🙋‍♂️常见问题 (FAQ)

Arduino IDE

遇到使用Arduino IDE上传程序失败，如何解决？

在上传程序时出现的错误如下图所示：

这里的“not in sync”表示您的计算机和机器人之间的连接不良。 有以下几种可能：

• 您的USB上载器和机器人之间的物理连接错误

• 您的电脑没有上传器的驱动程序

• 您在按下上传按钮之前没有选择正确的串口端口号

• USB上载器有缺陷。 在这种情况下，您可以向我们 [email protected] 请求更换

当然您也可以参考 Arduino技术论坛里的解决方法：

软件程序

板子发出的不同声音分别代表什么意思？

声音类型	场合	解释
短旋律	上电或者重启	程序成功启动
短鸣	使用过程中	收到一条指令
重复短旋律	使用过程中动作会发生卡顿	电池电量不足或者未连接电池

程序为什么有两个校准环节？

两个校准环节针对的是不同的组件。

由于机器人主板资源有限，我们将程序分为两个阶段：

第一阶段，我们将程序和大量数据上传到板载 EEPROM（硬盘），并使用剩余的编程空间来校准 IMU（这是一种测量身体方向的传感器）。 在 (IMU) 校准期间，电路板应保持水平且未触及。

第二阶段，我们上传标准的功能代码。 对于首次组装配置机器人，我们需要进入（关节）校准状态并将腿部组件安装在正确的方向上。

如果您使用 Arduino IDE 来设置主板，您将明确处理这些阶段。 Petoi Desktop App 可以在后台完成两次程序固件上传。 智能手机应用程序只能与已配置好的主板一起使用。 它的（关节）校准仅用于连接腿部组件进行关节校准。

使用智能手机应用程序时，发现Bittle在行走时动作很慢。

可以尝试在手机APP中关闭陀螺仪开关，如下图：

使用智能手机应用程序时，Bittle 不会自动翻身起立。

可以尝试在手机APP中开启陀螺仪开关，如下图：

Bittle 行走步态不是很稳定。

• 了解参考资料，确保使用随附的 L 形校准尺校准关节舵机

• 如果安装了橡胶脚套，请取下橡胶脚套

• 关闭陀螺仪开关将使其进入慢步态模式

如果购买预装版的Bittle,还需要校准吗？

您仍然需要使用桌面应用程序，或者智能手机应用程序，或者 Arduino IDE 来微调校准。

如果单独购买主板，是否需要购买单独的软件程序才能使其工作？

我们的主板是专为我们的机器人设计的。 代码可在 GitHub 上免费下载。

Python脚本可以用来控制机器人吗？

您可以使用python脚本控制机器人。 控制脚本可以在您的计算机上运行，并通过有线或无线方式连接到机器人。

机器人 (Bittle/Nybble) 可以独立运作吗？ 或者它只适用于给它的命令做动作？ 它可以学习新动作吗？

机器人通过红外线遥控器、智能手机应用程序或桌面应用程序遵循您的指示做动作。 如果您上传随机模式，它也可以自己执行随机行为。 最重要的是，该程序在 GitHub 上是开源的，您可以参考相关技术文档为机器人创作新的技能动作。

在MacOS14.1（Sonoma）中运行Petoi Desktop App时，点击按钮无反应敏。 如何解决这个问题呢？

这是由于 python Tk 库与新 MacOS 不兼容。 临时解决办法是：在按下按钮的同时拖动指针。

硬件部分

如何轻松地将弹簧安装到 Bittle 的大腿上？

请查看讨论使用各种工具安装弹簧的论坛帖子。

在包装盒中找不到脚套，请问脚套有什么作用？

脚套用于需要更多摩擦力的特殊实验。 常规运行过程中一般不需要它们。 我们最近已将它们从标准套件中移除，您可以将它们作为可选附件订购。

一些部件结构损坏， 请问在哪里可以获得更换零件？

您可以通过电子邮件联系 [email protected]， 展示碎片的图片并解释它们是如何破碎的。 您也可以在我们的GitHub网站上找到相应的3D 打印文件或直接从我们这里获得替换件。

Bittle的脖子很容易掉落，如何加固？

请参考Bittle说明书总装章节中的头部安装。

在哪里可以得到 Bittle 图片中的骨头？

骨头包含在摄像模块包装盒内，不单独销售。 您可以在以下网址下载其 3D 打印文件：https://github.com/PetoiCamp/NonCodeFiles/blob/master/stl/Bittle%20%26%20BittleX/Bittle_bone/Bittle_bone.stl

产品是自带电池还是必须买锂电池？

Bittle 组装套件和预组装版 Bittle 都包含一个带内置充电电路的锂电池。 您可以添加更多备用电池。

Rasberry Pi 是否需要任何额外的组件？

您可以在主板上焊接附带的 2x5 插座，并将 Rasberry Pi 通过插座插在主板上。

更多详情请参考https://docs.petoi.com/v/chinese/api/tong-guo-shu-mei-pai-kong-zhi-ji-qi-ren

如何解决舵机不能正常工作问题？

[1]. 重新上传固件

[2]. 校准 PWM 信号

[3]. 修改代码同时修改舵机与 PWM引脚针的物理连接

相关资源

USB上载模块（CH340C）驱动

• macOS: http://www.wch.cn/download/CH341SER_MAC_ZIP.html

• Windows: http://www.wch.cn/download/CH341SER_EXE.html

可以将 Codecraft与基本Bittle套件一起使用吗，还是需要购买附加组件/模块？

Bittle 可以使用类似 Scratch 并基于 Web 技术的 集成开发环境 Codecraft 进行编程。 您可以参考一些补充材料：在线帮助和课程。 请注意，CodeCraft 尚未为我们的 2.0 版本提供支持。 但是您可以在 CodeCraft 中或通过我们的桌面应用程序回滚到受支持的版本。 您无需购买附加组件即可使用 Codecraft 中的基本功能。 但是，一些扩展功能需要附加组件。 如果您习惯于使用 Arduino 进行编码，您可以选择更多的第三方组件。