# 遥控器
### 1. 准备
遥控器不需要配对。使用前要拔掉塑料绝缘片，在使用时要把发射端对着机身后部的接收器。如果机器人无响应，您可以通过手机摄像头来检查发射灯。如果按键时灯不闪，您需要更换遥控器电池；如果灯闪，那可能是机器人主机上的程序没有配置好。
### 2. 按键映射
我们使用的是通用的红外线遥控器，按键发出的信号只与它的位置有关。对应符号有助于记忆，因此在程序代码中我们定义了与位置相关的符号来引用这些键，例如第 1 行第 1 列的 K00，第 4 行和第 3 列的 K32。
使用键定义的缩写可以减少 SRAM 的使用。因为遥控器上的按键有限，您可以更改它们的功能定义来调试新功能。
{% hint style="info" %}
下面的按键映射只是一个示意， 请在 **OpenCat/src/infrared.h** 中的 **#define KXX** 语句了解实际的按键定义。您也可以自定义这些按键的功能，请参考[论坛帖子](https://www.petoi.camp/forum/software/altering-code-for-alternate-ir-remote)。
{% endhint %}
我们还为未来的批次制作了定制的遥控面板。 以前的用户可以下载设计文件并将其打印在 A4 纸上。
{% file src="" %}
### 3. 尝试下面的招牌动作
* **休息** 关停舵机并使机器人趴下。如果机器人在做一些“怪异”的事，总可以按这个键让它停下。说到“怪异”我是认真的，机器人的头脑甚至连我也说不清；
* 在**平衡站立**姿势时，您可以从侧面推机器人，或者使它用后腿和尾巴站立，观察它如何试图在摇晃的平面上保持平衡。事实上，平衡算法在大部分姿态都是激活的；
* **前进、左转、右转**可以使机器人以当前步态转向；
* **后退**可以让机器后退，同时左右转也是可以的；
* **校准**可以使机器人进入校准姿势并关闭陀螺仪；
* **踏步**使机器人在原点踏步，验证装配和校准的精度；
* **爬、走、小跑**是可以切换的不同步态，可以和方向键结合；
* **小跑**后的按键是一些预设的姿势或行为；
* **陀螺仪** 打开/关闭用于平衡反应的陀螺仪。关闭陀螺仪可加速使原来缓慢的步态更快更稳，但不推荐用于原来就快速的步态（小跑）；
* 拎着机器人脊柱的中间把它悬在半空，这样它的腿可以自由运动。试试遥控器上的所有按钮，看看机器人有什么反应，然后把机器人放到水平的桌上，再试试这些按钮。不同的平面摩擦力可能对机器人的运动造成影响，比如地毯对于机器人的小短腿就好像杂草对于我们的腿一样，这种地形上就比较适合用爬行；
* 您可以下拉电池盒并沿着机器人肚子的中轴线滑动，这样可以调节重心位置，改善某些快速步态的表现；
* 机器人可以在一个小角度（<10度）的坡面上行走。
{% hint style="info" %}
* 如果连接USB上传器后机器人一直发出短鸣音乐，并且串口监视器中打印 **low power**，则触发了低电压警报，您需要用电池为主板供电才能超过此告警阈值；
* 舵机应该由内部齿轮驱动，所以避免从外部快速掰动四肢；
* 不要让机器人连续行走太长时间，这可能会使电路和舵机过热，影响使用寿命；
* 不要让运行太久。 它会使电子设备过热并缩短伺服系统的使用寿命。
* 有时机器人会因为电压波动而死机。可以按复位键重启程序，而不用每次都开关电源；
* 对待机器人要像对待真的小猫小狗一样耐心和温柔。(^=◕ᴥ◕=^)
{% endhint %}
---
# Agent Instructions: Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://docs.petoi.com/chinese/hong-wai-yao-kong/yao-kong-qi.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.
