# 遥控器
### 1. 准备
遥控器不需要配对。使用前要拔掉塑料绝缘片，在使用时要把发射端对着机身后部的接收器。如果机器人无响应，您可以通过手机摄像头来检查发射灯。如果按键时灯不闪，您需要更换遥控器电池；如果灯闪，那可能是机器人主机上的程序没有配置好。
### 2. 按键映射
我们使用的是通用的红外线遥控器，按键发出的信号只与它的位置有关。对应符号有助于记忆，因此在程序代码中我们定义了与位置相关的符号来引用这些键，例如第 1 行第 1 列的 K00，第 4 行和第 3 列的 K32。
使用键定义的缩写可以减少 SRAM 的使用。因为遥控器上的按键有限，您可以更改它们的功能定义来调试新功能。
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下面的按键映射只是一个示意， 请在 **OpenCat/src/infrared.h** 中的 **#define KXX** 语句了解实际的按键定义。您也可以自定义这些按键的功能，请参考[论坛帖子](https://www.petoi.camp/forum/software/altering-code-for-alternate-ir-remote)。
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我们还为未来的批次制作了定制的遥控面板。 以前的用户可以下载设计文件并将其打印在 A4 纸上。
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### 3. 尝试下面的招牌动作
* **休息** 关停舵机并使机器人趴下。如果机器人在做一些“怪异”的事，总可以按这个键让它停下。说到“怪异”我是认真的，机器人的头脑甚至连我也说不清；
* 在**平衡站立**姿势时，您可以从侧面推机器人，或者使它用后腿和尾巴站立，观察它如何试图在摇晃的平面上保持平衡。事实上，平衡算法在大部分姿态都是激活的；
* **前进、左转、右转**可以使机器人以当前步态转向；
* **后退**可以让机器后退，同时左右转也是可以的；
* **校准**可以使机器人进入校准姿势并关闭陀螺仪；
* **踏步**使机器人在原点踏步，验证装配和校准的精度；
* **爬、走、小跑**是可以切换的不同步态，可以和方向键结合；
* **小跑**后的按键是一些预设的姿势或行为；
* **陀螺仪** 打开/关闭用于平衡反应的陀螺仪。关闭陀螺仪可加速使原来缓慢的步态更快更稳，但不推荐用于原来就快速的步态（小跑）；
* 拎着机器人脊柱的中间把它悬在半空，这样它的腿可以自由运动。试试遥控器上的所有按钮，看看机器人有什么反应，然后把机器人放到水平的桌上，再试试这些按钮。不同的平面摩擦力可能对机器人的运动造成影响，比如地毯对于机器人的小短腿就好像杂草对于我们的腿一样，这种地形上就比较适合用爬行；
* 您可以下拉电池盒并沿着机器人肚子的中轴线滑动，这样可以调节重心位置，改善某些快速步态的表现；
* 机器人可以在一个小角度（<10度）的坡面上行走。
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* 如果连接USB上传器后机器人一直发出短鸣音乐，并且串口监视器中打印 **low power**，则触发了低电压警报，您需要用电池为主板供电才能超过此告警阈值；
* 舵机应该由内部齿轮驱动，所以避免从外部快速掰动四肢；
* 不要让机器人连续行走太长时间，这可能会使电路和舵机过热，影响使用寿命；
* 不要让运行太久。 它会使电子设备过热并缩短伺服系统的使用寿命。
* 有时机器人会因为电压波动而死机。可以按复位键重启程序，而不用每次都开关电源；
* 对待机器人要像对待真的小猫小狗一样耐心和温柔。(^=◕ᴥ◕=^)
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