🤖ROS

ROS 接口

ROS 安装包可以供开发人员轻松连接到 ROS 环境。 建议将 ROS 与 Raspberry Pi 一起使用。

在树莓派上使用ROS

目前建议使用docker安装ROS

• 在树莓派上安装 docker (详情参考文档)

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
sudo sh get-docker.sh
sudo usermod -aG docker pi
# test installation
docker run hello-world

• 准备工作环境

mkdir -p workspace/src
cd workspace/src
git clone https://github.com/PetoiCamp/ros_opencat
cd ros_opencat
git submodule init && git submodule update
cd ../../..

• 运行容器

docker run -v path/to/workspace:/workspace \
-it --rm --privileged --network host --name ros ros:noetic-robot

• 源文件和并在容器内构建

cd /workspace
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_makbase
source devel/setup.bash

• 运行例程 (更多参考示例)

rosrun opencat_examples opencat_examples_serial

使用ROS实现远程控制

Ros 在设计时考虑了分布式计算。 这是一个关于如何在不同机器上运行节点的简单示例。

• 在主机上（通常比 Raspberry Pi 更强大）

# launch server
roscore

• 在树莓派上运行服务节点

export ROS_MASTER_URI=http://<Host_IP>:11311/
rosrun opencat_server opencat_service_node

• 从主机发送指令

rosrun opencat_examples opencat_examples_client_cpp

例程

• 使用 serial 库

rosrun opencat_examples opencat_examples_serial

• 使用 ROS 服务

# start core
roscore
# start service server
rosrun opencat_server opencat_service_node
# examples using oppencat ros service in C++
rosrun opencat_examples opencat_examples_client_cpp
# examples using opencat ros service in python
rosrun opencat_examples opencat_examples_client_py