姿势模仿教程

你来做，我来学。

Demo: https://www.bilibili.com/video/BV16d4y1t7nF/

在本教程中，我们将介绍如何使用 python 语言中的 ailia，来实现OpenCat机器人模仿人类的各种肢体动作。

从GitHub 代码仓库克隆或下载代码

使用以下命令克隆代码：

git clone https://github.com/PetoiCamp/OpenCat-Imitation

在常规电脑主机上运行姿势模仿程序（Mac/Linux）

请使用python 3.6及以上的版本

  1. 建议安装Anaconda3 开发环境，具体安装方法请参考以下链接： https://docs.anaconda.com/anaconda/install/

  2. 打开 Anacconda Prompt（Windows）,或者 Terminal （Linux / macOS）输入以下命令创建并激活虚拟环境（环境名称为 venv, 也可以自定义为其他名称）： conda create --name venv conda activate venv

  3. 按照指南安装 ailia SDK，它将用于姿势检测。指南中主要包括以下步骤：下载并安装 ailia SDK， 以及安装相关的 python 库文件。 下载 ailia SDK时，需要输入正确的邮箱地址，用来接收下载链接地址和证书文件。 将下载的证书文件（AILIA.lic）移动到bootstrap.py文件所在的目录（ailia_sdk/python）中之后，再按照步骤继续安装 ailia SDK。

    cd {ailia sdk directory}/python
python3 bootstrap.py
pip3 install .

    将此页面（https://github.com/axinc-ai/ailia-models）中的requirements.txt下载到bootstrap.py文件所在的目录，然后再运行以下命令：

    pip install -r requirements.txt

  4. 使用USB上载器或蓝牙模块连接机器人并上电，电脑端需要连接摄像头设备。

  5. 运行以下命令，即可开启姿势模仿程序：

    cd {your file directory}/OpenCat-Imitation/
# set python import path
export PYTHONPATH=$PWD:$PWD/serialMaster
python opencat_imitation/imitation.py -v0

您也可以在OpenCat-Imitation/ 路径下直接用 Shell运行run.sh，它基本上就是给上述指令打了个包。

在Jetson Nano 2GB Developer kit 上运行姿势模仿程序

您可以在 Jetson Nano 上运行这个 demo 来实验一些 GPU 的加速。

Jetson Nano 开发板使用 microSD 卡作为启动设备和主存储。 拥有一张足够快、足够大的卡来满足您的项目非常重要； 最低要求是 32GB UHS-1 卡。由于只有 2GB 物理内存，许多使用 Jetson Nano 2GB 开发人员套件的项目将利用 microSD 卡上的交换空间。 因此，我们建议使用高耐力的 64GB 或更大的 microSD 卡。

  1. 请参考使用指南将系统镜像文件（JetPack 4.6）煤录到microSD 卡中，并完成系统初始化。

使用指南（https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-2gb-devkit#write）中的系统镜像文件链接指向是 JetPack 4.6.1, 下载烧录到microSD 卡后，插入Jetson Nano启动时可能无法进行系统初始化。所以我们建议使用稍早的一个版本：JetPack 4.6。

2. 使用网线连接Jetson Nano 开发板与路由器或者其他电脑主机，使其能够正常上网。

连接其他电脑主机联网时，需要将电脑主机中已有的网络连接设为共享状态。还有一些其他联网方法，请参考相关技术文档。

3. 从GitHub 代码仓库克隆或下载姿势模仿程序代码（命令如上所述），并按照指南安装 ailia SDK，具体方法与在电脑主机上运行姿势模仿程序的第3步相同，但是不需要执行语句：pip install -r requirements.txt

4. 使用以下命令安装相关的python库文件

sudo apt install python3-pip
sudo apt install python3-matplotlib
sudo apt install python3-scipy
pip3 install cython
pip3 install numpy
sudo apt install nvidia-jetpack
pip3 install dataclasses
pip3 install pyserial

5. 连接摄像头，参考相关指南完成摄像头配置。如果您使用USB 摄像头，请参考相关技术文档完成设置。连接USB上载器，需要使用以下命令 sudo usermod -a -G dialout $USER 增加用户权限。

6. 开启姿势模仿程序请参照在电脑主机上运行姿势模仿程序的第4和第5步。

至此姿势模仿程序就可以在Jetson Nano开发板上正常运行了。您可以参考其他相关技术文档进一步提升程序的性能，比如使opencv支持CUDA加速。

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