# 上传固件

当您使用USB上载模块为**NyBoard**上传固件时，请先下载并安装USB串口驱动程序：

* macOS: <http://www.wch.cn/download/CH341SER_MAC_ZIP.html>
* Windows: <http://www.wch.cn/download/CH341SER_EXE.html>
* Linux: <https://www.wch.cn/downloads/CH341SER_LINUX_ZIP.html>

为机器人上传固件有以下两种方法：

* 最简单的方法是使用 [**Petoi 桌面应用程序**](https://docs.petoi.com/v/chinese/zhuo-mian-ying-yong/zong-lan)，因为使用这种方法不涉及编程。 您可以上传一些预设模式。
* 如果您有一定的编程经验，可以使用 [**Arduino IDE**](https://www.arduino.cc/en/software) 修改我们的开源代码。
  * 如果您的机器人主板是NyBoard，请参考章节：[**为NyBoard上传程序**](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu)
  * 如果您的机器人主板是BiBoard，请参考章节：[**为BiBoard上传程序**](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-biboard-shang-chuan-cheng-xu)

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无论用何种方法上传固件，请尽量使用有线上载器，因为蓝牙连接不够稳定，如果在中途受到干扰可能会导致引导程序崩溃。
{% endhint %}