Mind+中的Python代码模式

如果您熟悉Petoi编码积木块提供的API接口，可以直接用Python语言来编写程序代码，您可以在Mind+中切换到Code模式，如下图所示：

代码模式其实是一个Python3语言的开发环境。您可以在其中使用Python3语言编写任意代码，并且可以调用Mind+导入的PetoiRobot库中的所有API接口。

您可以在以下目录中找到PetoiRobot库，其中包含所有与Petoi机器人相关的API接口定义：

Windows C:\Users\{username}\AppData\Local\DFScratch\extensions\petoi-robot-thirdex\python\libraries\PetoiRobot.py
MacOS /Users/{username}/Library/DFScratch/extensions/petoi-robot-thirdex/python/libraries/PetoiRobot.py

以下是PetoiRobot库中支持的常用API接口函数。您可以参考模块模式下自动生成的Python代码来了解其调用格式。

# 用来打印调试信息
def printH(head, value)

# 关闭陀螺仪
def deacGyro()

# 获取当前所有关节的角度值列表
def getAngleList()
    return angleList

# 获取当前某个关节的角度值 
def getCurAng(index)

# 创建一个[关节序号，绝对角度值]组成的列表
def absValList(num1, num2)

# 创建一个[关节序号，符号，相对角度值]组成的列表
# index: 关节序号
# symbol: "+1" 或者 "-1"
# angle: 相对角度值
def relativeValList(index, symbol, angle)

# 依次/同时旋转关节
# token: 'I' 同时旋转, 'M' 依次旋转
# var: absValList(num1, num2) 或者 relativeValList(index, symbol, angle)
def rotateJoints(token, var, delayTime)

# 播放音乐旋律
def play(token, var, delayTime)

# 打开串口
# port: 串口名称
def openPort(port)

# 自动连接并打开串口
def autoConnect()

# 发送技能串口命令
def sendSkillStr(skillStr, delayTime)

# 调用技能文件中的技能
def loadSkill(fileName, delayTime):

# 发送串口指令
def sendCmdStr(cmdStr, delayTime)

# 发送长串口指令
def sendLongCmd(token, var, delayTime)

# 从模拟输入口读值
def readAnalogValue(pin)

# 从数字输入口读值
def readDigitalValue(pin)

# 向模拟输出口写值
def writeAnalogValue(pin, val)
 
# 向数字输出口写值
def writeDigitalValue(pin, val)

# 关闭串口
def closePort()

示例代码：

# 代码从此处开始
from PetoiRobot import *    # 如果使用PetoiRobot库中的API接口，必须使用导入库文件

# 首先连接打开串口
autoConnect()

# 调用API接口控制Petoi机器人
sendSkillStr('ksit', 0.5)
sendCmdStr('T', 0.5)
loadSkill("skillFileName", 0.2)

# 最后关闭串口
closePort()

您也可以在模块模式下的自动生成区域中复制代码，在代码模式下将其粘贴到代码文件中。然后您可以编辑并运行代码程序。

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# 用来打印调试信息 def printH(head, value) # 关闭陀螺仪 def deacGyro() # 获取当前所有关节的角度值列表 def getAngleList() return angleList # 获取当前某个关节的角度值 def getCurAng(index) # 创建一个[关节序号，绝对角度值]组成的列表 def absValList(num1, num2) # 创建一个[关节序号，符号，相对角度值]组成的列表 # index: 关节序号 # symbol: "+1" 或者 "-1" # angle: 相对角度值 def relativeValList(index, symbol, angle) # 依次/同时旋转关节 # token: 'I' 同时旋转, 'M' 依次旋转 # var: absValList(num1, num2) 或者 relativeValList(index, symbol, angle) def rotateJoints(token, var, delayTime) # 播放音乐旋律 def play(token, var, delayTime) # 打开串口 # port: 串口名称 def openPort(port) # 自动连接并打开串口 def autoConnect() # 发送技能串口命令 def sendSkillStr(skillStr, delayTime) # 调用技能文件中的技能 def loadSkill(fileName, delayTime): # 发送串口指令 def sendCmdStr(cmdStr, delayTime) # 发送长串口指令 def sendLongCmd(token, var, delayTime) # 从模拟输入口读值 def readAnalogValue(pin) # 从数字输入口读值 def readDigitalValue(pin) # 向模拟输出口写值 def writeAnalogValue(pin, val) # 向数字输出口写值 def writeDigitalValue(pin, val) # 关闭串口 def closePort()

# 代码从此处开始 from PetoiRobot import * # 如果使用PetoiRobot库中的API接口，必须使用导入库文件 # 首先连接打开串口 autoConnect() # 调用API接口控制Petoi机器人 sendSkillStr('ksit', 0.5) sendCmdStr('T', 0.5) loadSkill("skillFileName", 0.2) # 最后关闭串口 closePort()