# 机械臂

配备机械臂的**Bittle X+Arm**具有更多功能。它可以执行更复杂的技能，例如抓取物体进行展示或将物体搬运到不同的地方。

{% hint style="danger" %}
当机器臂运动时，请不要将手指放在机器爪中，以免被夹伤。
{% endhint %}

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2Fid1viAtle2wMNGQfzRUC%2F001.png?alt=media&#x26;token=aba93774-01d9-4531-8fce-df6fd3c61351" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## 安装

为防止机械臂在使用过程序中脱落，您需要安装带卡勾的脖子部件，如下图所示：

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2F1FqKKUrXmAAy6lOD9hA3%2Fneck_hook.png?alt=media&#x26;token=fafa8773-229a-4cec-b9d4-6da412a8da32" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

机械臂组件出厂时已经完全组装好。您需使用两个M25自攻螺钉将颈部舵机安装在机械臂上的舵机安装槽中。如下图所示：

为防止机械臂在使用过程序中脱落，您需要安装带卡勾的脖子部件，如下图所示：

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2F1FqKKUrXmAAy6lOD9hA3%2Fneck_hook.png?alt=media&#x26;token=fafa8773-229a-4cec-b9d4-6da412a8da32" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

机械臂组件出厂时已经完全组装好。您需使用两个M25自攻螺钉将颈部舵机安装在机械臂上的舵机安装槽中。如下图所示：

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FAi8as2ukClA2vLMTcnOT%2FNeck.jpeg?alt=media&#x26;token=8ce08376-2eec-4cf8-bbc8-69025f337348" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## 上传固件

在 [**Petoi 桌面应用程序**](https://docs.petoi.com/chinese/zhuo-mian-ying-yong/zong-lan)中选择 产品型号**Bittle X+Arm**，然后单击**固件上传**按钮上传带机械臂功能的机器人固件。

<div><figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FkIiVjrDQffdsz0xXcWjW%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=897b8bfc-9f65-4462-8db0-f99262bcf151" alt=""><figcaption></figcaption></figure> <figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FIupMt4a8rcvKvC5LZknh%2FBittleX%2BArm_FU_ch01.jpeg?alt=media&#x26;token=6839e2c9-ca3d-4f49-a36f-10912b426a52" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2Fe7Qx4dVF6M37djm9dtoD%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=e0f5d1e6-0bf0-489d-a1e7-cb820428a000" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## 关节校准

机械臂必须经过精细校准，才能使其在执行技能动作时更加精确到位，并防止控制机器爪开合的舵机出现堵转过热问题。 您可以使用 [**Petoi 桌面应用程序**](https://docs.petoi.com/chinese/zhuo-mian-ying-yong/guan-jie-jiao-zhun)进行校准。

### 准备校准

您必须通过USB数据线或[蓝牙](https://docs.petoi.com/bluetooth-connection#for-biboard)无线将主板连接到计算机。然后安装电池，长按电池上的按钮为机器人供电。

### 进入校准状态

机器人上电后，有两种方法可以进入校准状态：

* 当您单击“**关节校准**”按钮时，它将自动进入校准状态。\
  \
  ![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FcL6yOf4zgRyOKHCJZUPy%2Fimage.png?alt=media\&token=8329b38b-8277-469d-aba0-c21f7d6f64cc)\ <br>
* 点击校准界面中的“**校准位**”按钮。\
  **BiBoard\_V1\_\***

  <figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FrxEKHwDtsgb9t5MwEQwa%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=4f8ef34c-a974-4b01-8e09-7241f0746145" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% hint style="info" %}
**BiBoard\_V0\_\***\
![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2F9dQ5KCDxpm03Mpj2rLai%2Fimage.png?alt=media\&token=9903b75b-45ca-47ac-8cbb-d7dbe90fd6bf)
{% endhint %}

{% hint style="info" %}
界面中浅黄色背景区域的舵机滑块不可用。
{% endhint %}

### 精准校准

点击相应的滑块轨道，结合校准姿态来校准机器人的各关节舵机，如下图所示：

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FLoSlVsDVj615mSQOgL4K%2FrotationDirections.jpeg?alt=media&#x26;token=f826070f-62db-42c4-8dec-16a227ca5bb4" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

机械爪对应的关节序号是2。按下“**自动**”按钮可以自动校准机械爪。您也可以手动点击对应的滑块轨道，将舵机输出轴上的齿轮调整到上图所示的位置。

## 如何使用

### 语音指令

机器人程序默认是工作在语音模式下的。在使用语音指令控制机器臂之前，您需要通过语音指令“**开始学习**”，开启自定义语音指令模式，然后根据语音提示，按照以下顺序[录入自己的语音命令](https://docs.petoi.com/extensible-modules/voice-command-module#record-customized-voice-commands)，以调用预定义的技能动作：

1. “**学习技能**” - 使用此命令，机器人舵机将卸力，可以不断调整机器人身体姿势，录入技能动作。
2. “**播放技能**” - 使用此命令，可以回放已录入的技能动作。
3. “**跟随**” - 使用此命令，机器人舵机将卸力，可拖动其中任意关节，其余的关节会跟随一起运动。
4. "**捡起来**"
5. "**放下**"
6. "**捕猎**"
7. "**展示**"
8. "**收起来**"
9. "**左抛**"
10. "**发射**"

语音指令录入完成后，使用语音指令“**结束学习**”，关闭自定义语音指令模式。

### 手机app

请安装最新版本的[app](https://docs.petoi.com/chinese/shou-ji-ying-yong/zong-lan#xia-zai-yu-an-zhuang)并下载机械臂技能配置文件（如下）并保存到您的智能手机上：

{% file src="<https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FyRYtrqJiriiPaBsoPnIx%2FRoboticArmSkills_CN.json?alt=media&token=a0a8bc23-2811-4545-b698-2889ba4709aa>" %}

然后，按右上角菜单列表中的**导入命令**按钮（如下所示），选择配置文件（.json），这样可以一次导入多个技能命令按钮。

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2F6dL3dMQ7FjoMauNIuwck%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=7396fa92-bc10-498d-bf8f-428c14f55935" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### Mind+

您可以使用[**Petoi编码积木**](https://docs.petoi.com/chinese/tu-xing-hua-bian-cheng/petoi-bian-cheng-ji-mu)中的“**执行机器臂技能**”积木块来执行一些预定义的技能动作。例如：

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FJXFocIQcftZelHBJJhpz%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=12adeab8-d8fe-4b21-ba59-1b0bdbde485d" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 串口命令

通过USB type-C数据线或[蓝牙](https://docs.petoi.com/bluetooth-connection#for-biboard)将主板连接到计算机后，您可以在Arduino IDE[串口监视器](https://docs.petoi.com/chinese/arduino-ide/chuan-kou-jian-shi-qi)中使用以下串口命令，调用机械臂机器人的相关技能动作。

```
  "kpickD",      // 捡机械臂下面的物体
  "kpickF",      // 捡机械臂前面的物体
  "kpickL",      // 捡机械臂左边的物体
  "kpickR",      // 捡机械臂右边的物体
  "kputD",       // 将抓取到的物体放到机械臂下面
  "kputF",       // 将抓取到的物体放到机械臂前面
  "kputL",       // 将抓取到的物体放到机械臂左边
  "kputR",       // 将抓取到的物体放到机械臂右边
  "klaunch",     // 将抓取到的物体向前发射出去
  "ktossF",      // 将抓取到的物体向前抛出去
  "ktossL",      // 将抓取到的物体向左抛出去
  "ktossR",      // 将抓取到的物体向右抛出去
  "khunt",       // 快速抓取机械臂前面的物体
  "kshowOff",    // 展示抓取到的物体
  "kclap",       // 用机械爪做鼓掌动作
```

技能和方位组合的串口指令名称

<table><thead><tr><th width="175.4000244140625">技能名称（串口指令）</th><th>前</th><th>左</th><th>右</th><th>下</th></tr></thead><tbody><tr><td>pick</td><td>pickF</td><td> pickL</td><td>pickR</td><td>pickD</td></tr><tr><td>drop</td><td>dropF</td><td>dropL</td><td>dropR</td><td>dropD</td></tr><tr><td>put</td><td>putF</td><td>putL</td><td>putR</td><td>putD</td></tr><tr><td>toss</td><td>tossF</td><td>tossL</td><td>tossR</td><td>tossD = launch</td></tr><tr><td>hunt</td><td></td><td></td><td></td><td></td></tr><tr><td>showOff</td><td></td><td></td><td></td><td></td></tr><tr><td>clap</td><td></td><td></td><td></td><td></td></tr></tbody></table>

{% hint style="info" %}
注意：\
使用表格中的串口指令时，需要在前面一个小写英文字符"**k**"，比如"kpick", "kpickF"。

使用不带方位字符结尾（"F", "L", "R", "D")的串口指令，比如”**kpick**“, 机器人将随机执行与此技能动作相应的四个方位动作中的任意一个。
{% endhint %}

## 高级应用

### 创作新技能

您可以使用Petoi桌面应用程序中的[**技能创作坊**](https://docs.petoi.com/chinese/zhuo-mian-ying-yong/ji-neng-chuang-zuo-fang)为机器臂机器人创建新的技能动作，并将其[导出](https://docs.petoi.com/chinese/zhuo-mian-ying-yong/ji-neng-chuang-zuo-fang#dao-chu-dong-zuo)到手机App，[Mind+程序](https://docs.petoi.com/chinese/tu-xing-hua-bian-cheng/petoi-bian-cheng-ji-mu#zhi-xing-ji-neng-wen-jian-zhong-de-ji-neng)，甚至是[C++源代码](https://docs.petoi.com/chinese/ying-yong-shi-li/ji-neng-chuang-zuo)中。

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FlihkaFR5pddTPg2aLdov%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=e99c981b-efa9-442a-9df3-022ebd6d9dde" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 扩展应用

该机器臂可以与其他传感器结合使用。安装方法如下图所示。例如添加[Grove Vision AI V2](https://docs.petoi.com/chinese/kuo-zhan-mo-kuai/grove-vision-v2-she-xiang-tou-mo-kuai)摄像头模块：

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FEZmsB92abo53qTNrie3H%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=5b46af5f-78ac-4abf-9db1-de60e5fa4b34" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

源代码也需要做相应地修改。示例演示代码正在编写中，敬请期待！