机械臂

配备机械臂的Bittle X+Arm具有更多功能。它可以执行更复杂的技能，例如抓取物体进行展示或将物体搬运到不同的地方。

当机器臂运动时，请不要将手指放在机器爪中，以免被夹伤。

安装

为防止机械臂在使用过程序中脱落，您需要安装带卡勾的脖子部件，如下图所示：

机械臂组件出厂时已经完全组装好。您需使用两个M25自攻螺钉将颈部舵机安装在机械臂上的舵机安装槽中。如下图所示：

上传固件

在 Petoi 桌面应用程序中选择 产品型号Bittle X+Arm，然后单击固件上传按钮上传带机械臂功能的机器人固件。

关节校准

机械臂必须经过精细校准，才能使其在执行技能动作时更加精确到位，并防止控制机器爪开合的舵机出现堵转过热问题。 您可以使用 Petoi 桌面应用程序进行校准。

准备校准

您必须通过USB数据线或蓝牙无线将主板连接到计算机。然后安装电池，长按电池上的按钮为机器人供电。

进入校准状态

机器人上电后，有两种方法可以进入校准状态：

• 当您单击“关节校准”按钮时，它将自动进入校准状态。
• 点击校准界面中的“校准位”按钮。 BiBoard_V1_*

  

BiBoard_V0_*

界面中浅黄色背景区域的舵机滑块不可用。

精准校准

点击相应的滑块轨道，结合校准姿态来校准机器人的各关节舵机，如下图所示：

机械爪对应的关节序号是2。按下“自动”按钮可以自动校准机械爪。您也可以手动点击对应的滑块轨道，将舵机输出轴上的齿轮调整到上图所示的位置。

如何使用

语音指令

机器人程序默认是工作在语音模式下的。在使用语音指令控制机器臂之前，您需要通过语音指令“开始学习”，开启自定义语音指令模式，然后根据语音提示，按照以下顺序录入自己的语音命令，以调用预定义的技能动作：

1. “学习技能” - 使用此命令，机器人舵机将卸力，可以不断调整机器人身体姿势，录入技能动作。

2. “播放技能” - 使用此命令，可以回放已录入的技能动作。

3. “跟随” - 使用此命令，机器人舵机将卸力，可拖动其中任意关节，其余的关节会跟随一起运动。

4. "捡起来"

5. "放下"

6. "捕猎"

7. "展示"

8. "收起来"

9. "左抛"

10. "发射"

语音指令录入完成后，使用语音指令“结束学习”，关闭自定义语音指令模式。

Mind+

您可以使用Petoi编码积木中的“执行机器臂技能”积木块来执行一些预定义的技能动作。例如：

串口命令

通过USB type-C数据线或蓝牙将主板连接到计算机后，您可以在Arduino IDE串口监视器中使用以下串口命令，调用机械臂机器人的相关技能动作。

  "kpickD",      // 捡机械臂下面的物体
  "kpickF",      // 捡机械臂前面的物体
  "kpickL",      // 捡机械臂左边的物体
  "kpickR",      // 捡机械臂右边的物体
  "kputD",       // 将抓取到的物体放到机械臂下面
  "kputF",       // 将抓取到的物体放到机械臂前面
  "kputL",       // 将抓取到的物体放到机械臂左边
  "kputR",       // 将抓取到的物体放到机械臂右边
  "klaunch",     // 将抓取到的物体向前发射出去
  "ktossF",      // 将抓取到的物体向前抛出去
  "ktossL",      // 将抓取到的物体向左抛出去
  "ktossR",      // 将抓取到的物体向右抛出去
  "khunt",       // 快速抓取机械臂前面的物体
  "kshowOff",    // 展示抓取到的物体
  "kclap",       // 用机械爪做鼓掌动作

技能和方位组合的串口指令名称

技能名称（串口指令）	前	左	右	下
pick	pickF	pickL	pickR	pickD
drop	dropF	dropL	dropR	dropD
put	putF	putL	putR	putD
toss	tossF	tossL	tossR	tossD = launch
hunt
showOff
clap

注意： 使用表格中的串口指令时，需要在前面一个小写英文字符"k"，比如"kpick", "kpickF"。

使用不带方位字符结尾（"F", "L", "R", "D")的串口指令，比如”kpick“, 机器人将随机执行与此技能动作相应的四个方位动作中的任意一个。

高级应用

创作新技能

您可以使用Petoi桌面应用程序中的技能创作坊为机器臂机器人创建新的技能动作，并将其导出到手机App，Mind+程序，甚至是C++源代码中。

扩展应用

该机器臂可以与其他传感器结合使用。安装方法如下图所示。例如添加Grove Vision AI V2摄像头模块：

源代码也需要做相应地修改。示例演示代码正在编写中，敬请期待！