# 关节校准

### \*\* 下载最新版的桌面应用程序 [Petoi Desktop App](https://github.com/PetoiCamp/DesktopAppRelease/releases) \*\*

{% hint style="info" %}

* 下载完成压缩文件（.zip）后，请对其解压缩后再使用。
* Windows用户，请不要将 UI.exe 移动到其他文件目录。
  {% endhint %}

{% hint style="warning" %}
预组装版本的机器人应该已经正确安装了腿，但没有进行微调校准。

校准前请确保您已经上传了OpenCat[主功能固件](https://github.com/PetoiCamp/OpenCat/releases) 的2.0版。

如果您使用未组装的套件构建机器人，请在校准之前不要安装腿组件。 您还需要安装电池并长按电池上的按钮为机器人供电。

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FiXYnlceUTC8o2ZbM0igo%2Fassets_bittle_wire2.jpeg?alt=media\&token=bfffadda-dac0-4022-966a-08922bb677c9)
{% endhint %}

**USB上载器正确连接后（连接方法请参考**[**USB上载模块相关章节**](https://docs.petoi.com/v/chinese/tong-xin-mo-kuai/usb-xia-zai-mo-kuai-ch340c#lian-jie-nyboard)**）**，或使用**蓝牙模块**（连接方法请参考[**双模蓝牙模块相关章节**](https://docs.petoi.com/v/chinese/tong-xin-mo-kuai/shuang-mo-lan-ya-mo-kuai#yu-nyboard-lian-jie)）连接。

打开[**Petoi Desktop App**](https://github.com/PetoiCamp/OpenCat/releases)（Windows：UI.exe / Mac：Petoi Desktop App），选择 **产品** 和 **语言**。点击“**关节校准**”按钮，打开校准界面：

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FJkinZR7tD8MzNyimBKYf%2FMain_Cali-cn.png?alt=media\&token=61762714-b523-4804-b7c1-d2191e1fe9c5)

### 关节校准界面：

{% hint style="info" %}
注意：

由于Nybble比Bittle多使用两个舵机（头部和尾部），因此Nybble 与 Bittle 舵机**关节索引号有所不同**，其次Nybble 与 Bittle 进入校准状态后的**校准姿势也有所不同**，如下图所示（界面中淡黄色背景区域中舵机滑块不可使用）：
{% endhint %}

![Nybble](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2Fei1mSZyznN85brItXgww%2Fimage.png?alt=media\&token=1f0e672f-8c9f-44f3-bdcf-36e9f9939b42) ![Bittle](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FKU5roXakRuBBSdlLuKPi%2FCali_bittle_cn.png?alt=media\&token=cfb23f39-f974-4f97-9486-925d2065444e)

1. 点击“**校准位**”按钮，所有舵机输出轴立即转动到校准位置。 

{% hint style="info" %}
如果您使用未组装的套件搭建机器人，请按照界面下方图片安装舵机相关部件，并尽量保证它们相互垂直（大腿垂直于躯干， 小腿垂直于大腿）。 详细请参考用户手册中的相关章节： 

* Nybble
* Bittle
  {% endhint %}

![Nybble](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FPDyPTExJgSqVlIxmrRLY%2FCali_btn_Nybble_cn.png?alt=media\&token=46a0fd40-f80f-4033-83e8-6bcdaa584acb) ![Bittle](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FzYTuDw0ed4fyPRnr1AL7%2FCali_btn_bittle_cn.png?alt=media\&token=dcd309e0-595a-4bae-9d3b-13cb4a3a523d)

  2\. 在校准过程中请使用随附的 L 形工具作为参考：

根据界面中间图示中的关节索引号（校准舵机时，先调整大腿，再调整小腿）。 拖动相应的滑块（在索引号下方），或点击滑块轨道的灰色部分将关节微调至直角状态。

![Nybble](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FzPV60m0wn3A17eq1kVxk%2FNybble-L.jpg?alt=media\&token=9b282fcb-eaeb-4912-a2d2-055c86438e1c) ![Bittle](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2F60KnoY11P67AQEivkHBq%2Fassets_bittle_-MSGw-I0q_j0kHosz8nz_-MSGx1sAobtzY1ucuddF_53.jpeg?alt=media\&token=55dbbd03-825b-4b3e-afe8-e6ee8d1d956c)

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2Fp7sI9RqkZrMD7ieGBc80%2Fcalib1.png?alt=media\&token=3cd8f642-2f70-4539-bc72-60ed0aeba32d)

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2F49bd8e1o0qPW16AG9UgN%2Fcalib2.png?alt=media\&token=9d15242b-65db-44f1-8383-4fc4775d4879)

{% hint style="info" %}
如果校准偏移量超过+/- 9度，则需要将舵机的相应部分拆下，偏转一个齿位重新安装，然后按“+”或“-”按钮。 

例如，如果您必须使用 -10 作为校准值，请将肢体取下，偏转一个齿牙，然后再将其装回。 新的校准值应该在 4 左右，即它们的绝对值总和为 14。

注意：在此调整过程中应避免旋转舵机输出轴。
{% endhint %}

您可以通过点击**休息**、**站立**、**行走**按钮来回切换状态，测试校准效果。

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注意：您可能需要进行第二轮校准才能获得最佳校准效果。
{% endhint %}

校准完成后，记得点击“**保存**”按钮保存校准偏移量。 否则，单击“**放弃**”按钮放弃校准数据。 当然您也可以在校准过程中随时保存，以防连接发生中断丢失数据。

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当您关闭界面窗口时，会弹出一个消息窗口，如下图所示：

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FFcrtROppajnkw9xoxfCX%2FcalibrBittle_quit_cn.png?alt=media\&token=912cacd0-da27-4a0c-b0b5-02ac310cd1b1)

如果要保存校准数据，请单击“**Yes**”按钮，否则单击“**No**”按钮。 单击“**Cancel**”按钮应用程序停留在当前界面。
{% endhint %}