关节校准

使用 Petoi 桌面应用程序进行精细校准。

** 下载最新版的桌面应用程序 Petoi Desktop App **

• 下载完成压缩文件（.zip）后，请对其解压缩后再使用。

• Windows用户，请不要将 UI.exe 移动到其他文件目录。

预组装版本的机器人应该已经正确安装了腿，但没有进行微调校准。

校准前请确保您已经上传了OpenCat主功能固件 的2.0版。

如果您使用未组装的套件构建机器人，请在校准之前不要安装腿组件。 您还需要安装电池并长按电池上的按钮为机器人供电。

USB上载器正确连接后（连接方法请参考USB上载模块相关章节），或使用蓝牙模块（连接方法请参考双模蓝牙模块相关章节）连接。

打开Petoi Desktop App（Windows：UI.exe / Mac：Petoi Desktop App），选择 产品 和 语言。点击“关节校准”按钮，打开校准界面：

关节校准界面：

注意：

由于Nybble比Bittle多使用两个舵机（头部和尾部），因此Nybble 与 Bittle 舵机关节索引号有所不同，其次Nybble 与 Bittle 进入校准状态后的校准姿势也有所不同，如下图所示（界面中淡黄色背景区域中舵机滑块不可使用）：

Nybble

Bittle

1. 点击“校准位”按钮，所有舵机输出轴立即转动到校准位置。

如果您使用未组装的套件搭建机器人，请按照界面下方图片安装舵机相关部件，并尽量保证它们相互垂直（大腿垂直于躯干， 小腿垂直于大腿）。 详细请参考用户手册中的相关章节：

• Nybble

• Bittle

Nybble

Bittle

2. 在校准过程中请使用随附的 L 形工具作为参考：

根据界面中间图示中的关节索引号（校准舵机时，先调整大腿，再调整小腿）。 拖动相应的滑块（在索引号下方），或点击滑块轨道的灰色部分将关节微调至直角状态。

Nybble

Bittle

如果校准偏移量超过+/- 9度，则需要将舵机的相应部分拆下，偏转一个齿位重新安装，然后按“+”或“-”按钮。

例如，如果您必须使用 -10 作为校准值，请将肢体取下，偏转一个齿牙，然后再将其装回。 新的校准值应该在 4 左右，即它们的绝对值总和为 14。

注意：在此调整过程中应避免旋转舵机输出轴。

您可以通过点击休息、站立、行走按钮来回切换状态，测试校准效果。

注意：您可能需要进行第二轮校准才能获得最佳校准效果。

校准完成后，记得点击“保存”按钮保存校准偏移量。 否则，单击“放弃”按钮放弃校准数据。 当然您也可以在校准过程中随时保存，以防连接发生中断丢失数据。

当您关闭界面窗口时，会弹出一个消息窗口，如下图所示：

如果要保存校准数据，请单击“Yes”按钮，否则单击“No”按钮。 单击“Cancel”按钮应用程序停留在当前界面。