# 关节校准

以下是用户首次使用App校准时的显示界面。 

### Nybble

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FeyXdHPEihDKMkjjXG6DV%2FNybble_Cali_Cn.png?alt=media\&token=0e252b0e-48b5-43af-8832-805567b06a96)

### Bittle

![](https://96307915-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FE7GlpWshLyAj614rabpY%2FcalibPanel_cn.png?alt=media\&token=3da538f0-e306-419c-a6bc-3b9fbda159c5)

{% hint style="info" %}
您也可以在控制面板中点击打开右上角菜单，点击“**配置校准**”重新访问该校准面。

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FjgwS0WbTVivqpb03u7ay%2FControl_Cali_cn.jpg?alt=media\&token=c3fae949-a016-4be3-a7f2-ff59371e2509)
{% endhint %}

{% hint style="warning" %}
预组装版本的机器人应该已经正确安装了腿，但没有进行微调校准。 

校准前请确保您已经上传了OpenCat[主功能固件](https://app.gitbook.com/o/-M-_eWZUjFA4usjshHcZ/s/-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170/~/changes/w4vMIa6XNVcKLXYt789R/zhuo-mian-ying-yong/gu-jian-shang-zai#gu-jian-shang-zai-liu-cheng) 。

如果您使用未组装的套件构建机器人，请在校准之前不要安装腿组件。 您还需要安装电池并长按电池上的按钮为机器人供电。

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FiXYnlceUTC8o2ZbM0igo%2Fassets_bittle_wire2.jpeg?alt=media\&token=bfffadda-dac0-4022-966a-08922bb677c9)
{% endhint %}

进入校准界面，点击“校准”按钮，所有舵机输出轴立即转动到校准位置。

{% hint style="info" %}
如果您使用未组装的套件搭建机器人，请按照界面下方图片安装舵机相关部件，并尽量保证它们相互垂直（大腿垂直于躯干， 小腿垂直于大腿）。 详细请参考用户手册中的相关章节： 

* Nybble
* Bittle
  {% endhint %}

校准时请使用随附的 L 形工具作为参考：

![Nybble](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FzPV60m0wn3A17eq1kVxk%2FNybble-L.jpg?alt=media\&token=9b282fcb-eaeb-4912-a2d2-055c86438e1c) ![Bittle](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2F60KnoY11P67AQEivkHBq%2Fassets_bittle_-MSGw-I0q_j0kHosz8nz_-MSGx1sAobtzY1ucuddF_53.jpeg?alt=media\&token=55dbbd03-825b-4b3e-afe8-e6ee8d1d956c)

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2Fp7sI9RqkZrMD7ieGBc80%2Fcalib1.png?alt=media\&token=3cd8f642-2f70-4539-bc72-60ed0aeba32d)

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2F49bd8e1o0qPW16AG9UgN%2Fcalib2.png?alt=media\&token=9d15242b-65db-44f1-8383-4fc4775d4879)

先从“校准”界面图片中选择关节舵机索引号（调整腿部舵机时，先调整大腿，后调整小腿），然后单击 “+” 或 “-” 按钮，将关节微调至直角状态。

{% hint style="info" %}
如果校准偏移量超过+/- 9度，则需要将舵机的相应部分拆下，偏转一个齿位重新安装，然后按“+”或“-”按钮。 

例如，如果您必须使用 -10 作为校准值，请将肢体取下，偏转一颗齿牙，然后将其装回。 新的校准值应该在 4 左右，即它们的绝对值总和为 14。

注意：在此调整过程中应避免旋转舵机输出轴。
{% endhint %}

您可以通过点击**休息**、**站立**、**行走**按钮来回切换状态，测试校准效果。

![Bittle](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FNaEAFwf0HpnVJ9Oe39x0%2FcalibValidation_Bittle.png?alt=media\&token=47bcd050-47e5-44e3-ad8a-f77a13615564)

{% hint style="info" %}
注意：您可能需要进行第二轮校准才能获得最佳校准效果。
{% endhint %}

&#x20;校准好后，切记要点击“保存”按钮，保存校准偏移量。 否则，单击左上角的 “<” 放弃校准。