# 常见问题 (FAQ) ## Arduino IDE ### 遇到使用Arduino IDE上传程序失败，如何解决？ 在上传程序时出现的错误如下图所示： ![](/files/tDqHgH1YowD5lt7aTaQc) 这里的“**not in sync**”表示您的计算机和机器人之间的连接不良。 有以下几种可能： * 您的USB上载器和机器人之间的[物理连接](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#lian-jie-usb-shang-zai-qi-usb-kuo-pei-qi)错误 * 您的电脑没有上传器的[驱动程序](https://docs.petoi.com/v/chinese/mo-kuai-shi-yong-zhi-nan-1/usb-xia-zai-mo-kuai-ch340c#usb-shang-zai-mo-kuai) * 您在按下上传按钮之前没有[选择正确的串口端口号](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#lian-jie-usb-shang-zai-qi-usb-kuo-pei-qi) * USB上载器有缺陷。 在这种情况下，您可以向我们 请求更换 当然您也可以参考 [Arduino技术论坛](https://arduino.stackexchange.com/questions/17/avrdude-stk500-getsync-not-in-sync-resp-0x00-aka-some-dude-named-avr-won)里的解决方法： ![](/files/s53YHZCJmYgeEn6lp8hq) ## 软件程序 ### 板子发出的不同声音分别代表什么意思？ | 声音类型 | 场合 | 解释 | | ----- | ------------ | ------------- | | 短旋律 | 上电或者重启 | 程序成功启动 | | 短鸣 | 使用过程中 | 收到一条指令 | | 重复短旋律 | 使用过程中动作会发生卡顿 | 电池电量不足或者未连接电池 | ### 程序为什么有两个校准环节？ 两个校准环节针对的是不同的组件。 由于机器人主板资源有限，我们将程序分为两个阶段： 第一阶段，我们将程序和大量数据上传到板载 EEPROM（硬盘），并使用剩余的编程空间来校准 IMU（这是一种测量身体方向的传感器）。 在 (IMU) 校准期间，电路板应保持水平且未触及。 第二阶段，我们上传标准的功能代码。 对于首次组装配置机器人，我们需要进入（关节）校准状态并将腿部组件安装在正确的方向上。 如果您使用 Arduino IDE 来设置主板，您将明确处理这些阶段。 Petoi Desktop App 可以在后台完成两次程序固件上传。 智能手机应用程序只能与已配置好的主板一起使用。 它的（关节）校准仅用于连接腿部组件进行关节校准。 ### 使用智能手机应用程序时，发现Bittle在行走时动作很慢。 可以尝试在[手机APP](https://docs.petoi.com/v/chinese/shou-ji-ying-yong/xiao-zhun-yu-kong-zhi)中关闭陀螺仪开关，如下图：
### 使用智能手机应用程序时，Bittle 不会自动翻身起立。 可以尝试在[手机APP](https://docs.petoi.com/v/chinese/shou-ji-ying-yong/xiao-zhun-yu-kong-zhi)中开启陀螺仪开关，如下图：
### Bittle 行走步态不是很稳定。 * 了解[参考资料](https://bittle.petoi.com/v/zhong-wen/6-jiao-zhun)，确保使用随附的 L 形校准尺校准关节舵机 * 如果安装了橡胶脚套，请取下橡胶脚套 * [关闭陀螺仪开关](#shi-yong-zhi-neng-shou-ji-ying-yong-cheng-xu-shi-fa-xian-bittle-zai-hang-zou-shi-dong-zuo-hen-man)将使其进入慢步态模式 ### 如果购买预装版的Bittle,还需要校准吗？ 您仍然需要使用桌面应用程序，或者智能手机应用程序，或者 Arduino IDE 来[微调校准](https://bittle.petoi.com/v/zhong-wen/6-jiao-zhun)。 ### 如果单独购买主板，是否需要购买单独的软件程序才能使其工作？ 我们的主板是专为我们的机器人设计的。 代码可在 [GitHub](https://github.com/PetoiCamp) 上免费下载。 ### Python脚本可以用来控制机器人吗？ 您可以使用python脚本控制机器人。 控制脚本可以在您的计算机上运行，并通过有线或无线方式连接到机器人。 ### 机器人 (Bittle/Nybble) 可以独立运作吗？ 或者它只适用于给它的命令做动作？ 它可以学习新动作吗？ 机器人通过红外线遥控器、智能手机应用程序或桌面应用程序遵循您的指示做动作。 如果您上传随机模式，它也可以自己执行随机行为。 最重要的是，该程序在 GitHub 上是开源的，您可以参考[相关技术文档](https://bittle.petoi.com/v/zhong-wen/11-chuang-jian-xin-ji-neng-jiao-cheng)为机器人创作新的技能动作。 ### 在MacOS14.1（Sonoma）中运行Petoi Desktop App时，点击按钮无反应敏。 如何解决这个问题呢？ 这是由于 python Tk 库与新 MacOS 不兼容。 临时解决办法是：在按下按钮的同时拖动指针。 ## 硬件部分 ### 如何轻松地将弹簧安装到 Bittle 的大腿上？ 请查看讨论使用各种工具安装弹簧的[论坛帖子](https://www.petoi.camp/forum/basic-assembly-and-setup/just-got-my-bittle-kit-can-t-install-springs)。 ### 在包装盒中找不到脚套，请问脚套有什么作用？ 脚套用于需要更多摩擦力的特殊实验。 常规运行过程中一般不需要它们。 我们最近已将它们从标准套件中移除，您可以将它们作为可选附件订购。 ### 一些部件结构损坏， 请问在哪里可以获得更换零件？ 您可以通过电子邮件联系 ， 展示碎片的图片并解释它们是如何破碎的。 您也可以在我们的GitHub网站上找到相应的[3D 打印文件](https://github.com/PetoiCamp/NonCodeFiles/tree/master/stl)或直接从我们这里获得替换件。 ### Bittle的脖子很容易掉落，如何加固？ 请参考Bittle说明书总装章节中的[头部安装](https://bittle.petoi.com/v/zhong-wen/7-zong-zhuang#7.1-tou-bu-an-zhuang)。 ### 在哪里可以得到 Bittle 图片中的骨头？ 骨头包含在[摄像模块](https://docs.petoi.com/v/chinese/kuo-zhan-mo-kuai/she-xiang-tou-mo-kuai)包装盒内，不单独销售。 您可以在以下网址下载其 3D 打印文件： ### 产品是自带电池还是必须买锂电池？ Bittle 组装套件和预组装版 Bittle 都包含一个带内置充电电路的锂电池。 您可以添加更多备用电池。 ## Rasberry Pi 是否需要任何额外的组件？ 您可以在主板上焊接附带的 2x5 插座，并将 Rasberry Pi 通过插座插在主板上。 更多详情请参考 ### 如何解决舵机不能正常工作问题？
{% hint style="info" %} \[1]. [重新上传固件](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#5.-shang-chuan-zhu-ban-pei-zhi-cheng-xu) \[2]. [校准 PWM 信号](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#9.-xiao-zhun-duo-ji-qu-dong-xin-pian) \[3]. [修改代码同时修改舵机与 PWM引脚针的物理连接](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#12.-xiu-gai-guan-jie-yin-jiao-ying-she) {% endhint %} ## 相关资源 ### USB上载模块（CH340C）驱动 * macOS: * Windows: ### 可以将 Codecraft与基本Bittle套件一起使用吗，还是需要购买附加组件/模块？ Bittle 可以使用类似 Scratch 并基于 Web 技术的 集成开发环境 [Codecraft](https://ide.tinkergen.com) 进行编程。 您可以参考一些补充材料：[在线帮助](https://www.yuque.com/tinkergen-help-en/bittle)和[课程](https://www.yuque.com/tinkergen-help-en/bittle_course)。 请注意，CodeCraft 尚未为我们的 2.0 版本提供支持。 但是您可以在 CodeCraft 中或通过我们的[桌面应用程序](https://docs.petoi.com/v/chinese/zhuo-mian-ying-yong/gu-jian-shang-zai)回滚到受支持的版本。 您无需购买附加组件即可使用 Codecraft 中的基本功能。 但是，一些扩展功能需要[附加组件](https://docs.petoi.com/v/chinese/kuo-zhan-mo-kuai/kuo-zhan-mo-kuai-gai-yao-shuo-ming)。 如果您习惯于使用 Arduino 进行编码，您可以选择更多的第三方组件。 --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://docs.petoi.com/chinese/ji-shu-zhi-chi/chang-jian-wen-ti-faq.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.