# 常见问题 (FAQ)

## Arduino IDE

### 遇到使用Arduino IDE上传程序失败，如何解决？

在上传程序时出现的错误如下图所示：

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2Ffs9AoxThrLBHMPkdlFCS%2Fupload_failed.png?alt=media\&token=b6b4d8af-2e8e-4c49-9f60-8bd9def490a5)

这里的“**not in sync**”表示您的计算机和机器人之间的连接不良。 有以下几种可能：

* 您的USB上载器和机器人之间的[物理连接](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#lian-jie-usb-shang-zai-qi-usb-kuo-pei-qi)错误
* 您的电脑没有上传器的[驱动程序](https://docs.petoi.com/v/chinese/mo-kuai-shi-yong-zhi-nan-1/usb-xia-zai-mo-kuai-ch340c#usb-shang-zai-mo-kuai)
* 您在按下上传按钮之前没有[选择正确的串口端口号](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#lian-jie-usb-shang-zai-qi-usb-kuo-pei-qi)
* USB上载器有缺陷。 在这种情况下，您可以向我们 <support@petoi.com> 请求更换

当然您也可以参考 [Arduino技术论坛](https://arduino.stackexchange.com/questions/17/avrdude-stk500-getsync-not-in-sync-resp-0x00-aka-some-dude-named-avr-won)里的解决方法：

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FfHDI5p8DDXs7E140nLkD%2Fimage.png?alt=media\&token=fcab6066-6828-473f-a497-af16014a30c7)

## 软件程序

### 板子发出的不同声音分别代表什么意思？

| 声音类型  | 场合           | 解释            |
| ----- | ------------ | ------------- |
| 短旋律   | 上电或者重启       | 程序成功启动        |
| 短鸣    | 使用过程中        | 收到一条指令        |
| 重复短旋律 | 使用过程中动作会发生卡顿 | 电池电量不足或者未连接电池 |

### 程序为什么有两个校准环节？

两个校准环节针对的是不同的组件。

由于机器人主板资源有限，我们将程序分为两个阶段：&#x20;

第一阶段，我们将程序和大量数据上传到板载 EEPROM（硬盘），并使用剩余的编程空间来校准 IMU（这是一种测量身体方向的传感器）。 在 (IMU) 校准期间，电路板应保持水平且未触及。

第二阶段，我们上传标准的功能代码。 对于首次组装配置机器人，我们需要进入（关节）校准状态并将腿部组件安装在正确的方向上。&#x20;

如果您使用 Arduino IDE 来设置主板，您将明确处理这些阶段。 Petoi Desktop App 可以在后台完成两次程序固件上传。 智能手机应用程序只能与已配置好的主板一起使用。 它的（关节）校准仅用于连接腿部组件进行关节校准。

### 使用智能手机应用程序时，发现Bittle在行走时动作很慢。

可以尝试在[手机APP](https://docs.petoi.com/v/chinese/shou-ji-ying-yong/xiao-zhun-yu-kong-zhi)中关闭陀螺仪开关，如下图：

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FTdaEemkSNu34ulNXhBfl%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=a6b14c28-d0fd-4f7d-8a98-13ed97d02a11" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 使用智能手机应用程序时，Bittle 不会自动翻身起立。

可以尝试在[手机APP](https://docs.petoi.com/v/chinese/shou-ji-ying-yong/xiao-zhun-yu-kong-zhi)中开启陀螺仪开关，如下图：

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FewBIpz604ovCqgjj4rHC%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=e29ab105-ba7c-401b-813f-5a443c3f95fa" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### Bittle 行走步态不是很稳定。

* 了解[参考资料](https://bittle.petoi.com/v/zhong-wen/6-jiao-zhun)，确保使用随附的 L 形校准尺校准关节舵机
* 如果安装了橡胶脚套，请取下橡胶脚套
* [关闭陀螺仪开关](#shi-yong-zhi-neng-shou-ji-ying-yong-cheng-xu-shi-fa-xian-bittle-zai-hang-zou-shi-dong-zuo-hen-man)将使其进入慢步态模式

### 如果购买预装版的Bittle,还需要校准吗？

您仍然需要使用桌面应用程序，或者智能手机应用程序，或者 Arduino IDE 来[微调校准](https://bittle.petoi.com/v/zhong-wen/6-jiao-zhun)。

### 如果单独购买主板，是否需要购买单独的软件程序才能使其工作？&#x20;

我们的主板是专为我们的机器人设计的。 代码可在 [GitHub](https://github.com/PetoiCamp) 上免费下载。

### Python脚本可以用来控制机器人吗？&#x20;

您可以使用python脚本控制机器人。 控制脚本可以在您的计算机上运行，并通过有线或无线方式连接到机器人。

### 机器人 (Bittle/Nybble) 可以独立运作吗？ 或者它只适用于给它的命令做动作？ 它可以学习新动作吗？

机器人通过红外线遥控器、智能手机应用程序或桌面应用程序遵循您的指示做动作。 如果您上传随机模式，它也可以自己执行随机行为。 最重要的是，该程序在 GitHub 上是开源的，您可以参考[相关技术文档](https://bittle.petoi.com/v/zhong-wen/11-chuang-jian-xin-ji-neng-jiao-cheng)为机器人创作新的技能动作。

### 在MacOS14.1（Sonoma）中运行Petoi Desktop App时，点击按钮无反应敏。 如何解决这个问题呢？&#x20;

这是由于 python Tk 库与新 MacOS 不兼容。 临时解决办法是：在按下按钮的同时拖动指针。

## 硬件部分

### 如何轻松地将弹簧安装到 Bittle 的大腿上？

请查看讨论使用各种工具安装弹簧的[论坛帖子](https://www.petoi.camp/forum/basic-assembly-and-setup/just-got-my-bittle-kit-can-t-install-springs)。

### 在包装盒中找不到脚套，请问脚套有什么作用？

脚套用于需要更多摩擦力的特殊实验。 常规运行过程中一般不需要它们。 我们最近已将它们从标准套件中移除，您可以将它们作为可选附件订购。

### 一些部件结构损坏， 请问在哪里可以获得更换零件？

您可以通过电子邮件联系 <support@petoi.com>， 展示碎片的图片并解释它们是如何破碎的。 您也可以在我们的GitHub网站上找到相应的[3D 打印文件](https://github.com/PetoiCamp/NonCodeFiles/tree/master/stl)或直接从我们这里获得替换件。

### Bittle的脖子很容易掉落，如何加固？

请参考Bittle说明书总装章节中的[头部安装](https://bittle.petoi.com/v/zhong-wen/7-zong-zhuang#7.1-tou-bu-an-zhuang)。

### 在哪里可以得到 Bittle 图片中的骨头？

骨头包含在[摄像模块](https://docs.petoi.com/v/chinese/kuo-zhan-mo-kuai/she-xiang-tou-mo-kuai)包装盒内，不单独销售。 您可以在以下网址下载其 3D 打印文件：<https://github.com/PetoiCamp/NonCodeFiles/blob/master/stl/Bittle%20%26%20BittleX/Bittle_bone/Bittle_bone.stl>

### 产品是自带电池还是必须买锂电池？&#x20;

Bittle 组装套件和预组装版 Bittle 都包含一个带内置充电电路的锂电池。 您可以添加更多备用电池。

## Rasberry Pi 是否需要任何额外的组件？&#x20;

您可以在主板上焊接附带的 2x5 插座，并将 Rasberry Pi 通过插座插在主板上。

更多详情请参考<https://docs.petoi.com/v/chinese/api/tong-guo-shu-mei-pai-kong-zhi-ji-qi-ren>

### 如何解决舵机不能正常工作问题？

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2Flmftd5tUc9KAXdaRJn5V%2FDebug%20the%20servo_cn.drawio.png?alt=media&#x26;token=9a62e45c-a5be-43d7-8b5c-1362ab03791c" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% hint style="info" %}
\[1]. [重新上传固件](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#5.-shang-chuan-zhu-ban-pei-zhi-cheng-xu)

\[2]. [校准 PWM 信号](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#9.-xiao-zhun-duo-ji-qu-dong-xin-pian)

\[3]. [修改代码同时修改舵机与 PWM引脚针的物理连接](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#12.-xiu-gai-guan-jie-yin-jiao-ying-she)
{% endhint %}

## 相关资源

### USB上载模块（CH340C）驱动

* macOS: <http://www.wch.cn/download/CH341SER_MAC_ZIP.html>
* Windows: <http://www.wch.cn/download/CH341SER_EXE.html>

### 可以将 Codecraft与基本Bittle套件一起使用吗，还是需要购买附加组件/模块？

Bittle 可以使用类似 Scratch 并基于 Web 技术的 集成开发环境 [Codecraft](https://ide.tinkergen.com) 进行编程。 您可以参考一些补充材料：[在线帮助](https://www.yuque.com/tinkergen-help-en/bittle)和[课程](https://www.yuque.com/tinkergen-help-en/bittle_course)。 请注意，CodeCraft 尚未为我们的 2.0 版本提供支持。 但是您可以在 CodeCraft 中或通过我们的[桌面应用程序](https://docs.petoi.com/v/chinese/zhuo-mian-ying-yong/gu-jian-shang-zai)回滚到受支持的版本。 您无需购买附加组件即可使用 Codecraft 中的基本功能。 但是，一些扩展功能需要[附加组件](https://docs.petoi.com/v/chinese/kuo-zhan-mo-kuai/kuo-zhan-mo-kuai-gai-yao-shuo-ming)。 如果您习惯于使用 Arduino 进行编码，您可以选择更多的第三方组件。