Petoi Doc Center
🇨🇳中文版
🇨🇳中文版
  • 欢迎查阅派拓艺文档中心
  • 快速上手指南
  • Petoi 机器人关节序号
  • 蓝牙连接
  • 上传固件
  • 关节校准
  • 红外遥控
    • 遥控器
  • 手机应用
    • 总览
    • 关节校准
    • 控制面板
  • 桌面应用
    • 总览
    • 固件上载
    • 关节校准
    • 技能创作坊
    • 调试器
  • 图形化编程
    • Petoi 编程积木
    • Mind+中的Python代码模式
    • Arduino UNO 编程积木
  • Arduino IDE
    • 为NyBoard上传程序
    • 为BiBoard上传程序
    • 使用Arduino IDE校准舵机
    • 串口监视器
  • API
    • 🖇️串口协议
    • 🐍Python serialMaster使用指南
    • 🐛MicroPython控制器
      • MicroPython上手玩
      • 配置WebREPL
      • 使用ESP-NOW协议
    • 🍓通过树莓派控制机器人
    • 🤖ROS
  • NYBOARD
    • 总述
    • NyBoard V1_0
    • NyBoard V1_1 & NyBoard V1_2
  • BiBoard
    • BiBoard V0 快速上手指南
    • 例程介绍
      • 1. GPIO例程
      • 2. 串口
      • 3. 模拟-数字转换器
      • 4. 数字-模拟转换器
      • 5. EEPROM(电擦除存储器)
      • 6. 陀螺仪IMU(MPU6050)
      • 7. 红外遥控
      • 8. PWM
      • 9. 舵机(施工)
      • 10. 经典蓝牙串口SPP
      • 11. 蓝牙低功耗(BLE)串口透传
      • 12. 文件系统SPIFFS
      • 13. Arduino IDE增加硬件分区配置选项
      • 14. 播放MP3
      • 15. WiFi和OTA的使用
    • BiBoard V1 用户指南
  • 通信模块
    • 通信模块概要说明
    • USB上载模块(CH340C)
    • 双模蓝牙模块
    • WiFi模块(ESP8266)
      • 使用ESP8266 + Python 脚本实现无线群控
  • 扩展模块
    • 扩展模块概要说明
    • MU摄像头模块
    • 超声波传感器
    • 光强传感器
    • 触摸传感器
    • 手势传感器
    • 人体移动探测器
    • 语音指令模块
    • Petoi AI Vision摄像头模块
    • 深度开发应用AI视觉模块
      • 🏋️模型训练
      • ⚖️模型量化
      • 🏌️模型部署
      • COCO数据集DIY训练
    • 机械臂
      • 升级旧款 Bittle/Bittle X
    • Micro:bit 游戏手柄
  • 应用实例
    • 技能创作
    • 姿势模仿教程
    • 可编程木偶角色
  • 历史文档
    • 为NyBoard上传1.0版本程序
  • 技术支持
    • 🛠️配套应用软件
    • 🙋‍♂️常见问题 (FAQ)
    • 烧录Bootloader
  • 资源链接 🕸
    • 🔭Official Site of Petoi
    • 💿GitHub of OpenCat
    • 📀GitHub of OpenCatEsp32
    • 🎪PetoiCamp (Forum)
Powered by GitBook
On this page
  • 总览
  • 控制器的功能框架图
  • 板载设备介绍
  • Main controller
  • I2C 开关
  • 6轴陀螺仪 MPU6050
  • PCA9685和PWM舵机端口 ‌
  • EEPROM
  • 无源蜂鸣器
  • 红外接收器
  • 电源电压
  • WS2812 RGB LED
  • Grove 插座
  • 电源系统

Was this helpful?

Export as PDF
  1. NYBOARD

NyBoard V1_0

Previous总述NextNyBoard V1_1 & NyBoard V1_2

Last updated 4 years ago

Was this helpful?

总览

‌ NyBoard V1是综合了大家对NyBoard V0的反馈的升级版本。它与以前的版本兼容,但有一些新设计,使其更易于使用。

  • 它仍然使用Atmel ATMega328P作为主控,但是采用16MHz而不是20MHz。现在该开发板与Arduino Uno完全兼容,对于使用Arduino的新用户来说要容易得多。

  • 依然使用PCA9685驱动16个PWM通道,为了方便布线而改变了引脚顺序。但是您不需要读取板上的索引,因为引脚映射是在软件内处理的。

  • 六轴数字运动传感器(MPU6050)被焊接在了PCB上,而不是一个独立的模块。内置运动融合处理器(DMP)进行姿态解算。

  • 8KB的EEPROM依然被使用来保存常数和动作。

  • 优化了电源系统,更可靠且增加了更多的保护措施。

  • 2021年我们新增了官方的蓝牙和WiFi模块。通过尾部的6针串口连接,默认波特率为115200。

  • Reset按键位于正面,方便使用。

  • 我们增加了4个Grove接口用于连接Seeed Studio的扩展模块,同时我们保留了2.54排针并增加了供电。

  • 我们增加了7个WS2812串行RGB LED。

  • 增加了电池/电源防反接保护。

控制器的功能框架图

The configuration of NyBoard V1_0 is shown as below:

板载设备介绍

Main controller

NyBoard V1_0使用Atmel ATMega328P-MUR作为主控制器。我们采用其较小封装的版本(QFN32)以获得更好的布局,并且它与常规TQFP32几乎相同。

ATMega328P在5V电源下工作于16MHz。它具有2KB SRAM,32KB闪存和1KB片上EEPROM。使用和Arduino Uno相同的启动引导程序,您可以通过串行端口上传工程。

I2C 开关

主控工作于5V但其他外设工作于3.3V的逻辑电平。我们使用PCA9306将I2C的电压转换至3.3V。同时我们为I2C设置了开关。通过将其拨到“ Arduino”或“ Raspberry Pi”,您可以更改板载外围设备的I2C主从配置。

6轴陀螺仪 MPU6050

MPU6050广泛用于许多DIY项目中,以获取设备的运动状态。它检测3个加速度和3个角速度。它还包括一个姿态融合处理器,可直接解算运动状态,而无需使用主控制器的计算资源。

在NyBoard V1_0上,其I2C地址为0x68。中断引脚连接到ATMega328P的PD2端口(或Arduino Uno的D2引脚)。

有很多可用的MPU6050库,我们正在使用I2CDev / 6050DMP。您还可以使用其他版本:

库名称

作者

特点

I2Cdev

jrowberg

内置DMP处理器调用和校准

Adafruit MPU6050

Adafruit

标准MPU6050库

Kalman Filter

TKJ Electronics

含Kalman滤波器

PCA9685和PWM舵机端口 ‌

PCA9685通过I2C接口转换16个12位的PWM输出,其地址设置为0x40。 PCB上印有16个PWM的编号,实际上您不需要读取它们,因为引脚映射是在软件中完成的。舵机的物理连接与先前的电路板相同。舵机具有3个引脚,分别为PWM信号,电源(2S)和接地(GND)的引脚。

舵机的电源同电池电源直接相连,请勿连接类似SG90这样的6V标压舵机。

我们使用PCA9685的Adafruit PWM舵机驱动程序库。

EEPROM

我们通过一个8KB的板载I2C EEPROM AT24C64来保存运动技能。它的I2C地址是0x54。技能查找表保存在ATMega328P的1KB片上EEPROM中。它使用。在开发新代码时,您需要注意它们之间的差异。

无源蜂鸣器

无源蜂鸣器由PD5(或Arduino UNO的D5)驱动,板载放大电路。

红外接收器

我们使用VS1838B作为红外接收器,连接到PD4(或Arduino Uno上的D4)。它由Arduino的IRremote库驱动,遥控器以38KHz的NEC格式编码。您可以通过禁用IRremote.h中的其他协议以节约Flash(大约10%!)

电源电压

Petoi徽标中的两个LED指示NyBoard的电源状态。左眼为蓝色,显示芯片供电。右眼为黄色,表示舵机电源。当NyBoard连接到电池时,两个LED均应点亮。当NyBoard由USB下载器供电时,只有蓝色LED会点亮。

电池有一个物理防反向插座,同时也内置了防反接电路。电池的输出连接到ADC7(或Arduino Uno的A7)。 ADC7通过分压电路检测电压,实际电压约为读数的2倍。

You should charge the battery in time when the battery is lower than 7.4V.

WS2812 RGB LED

我们在NyBoard上添加了7个WS2812 RGB LED(Adafruit 称为 NeoPixel)。引脚号为D10。它们由Raspberry Pi的5V DC-DC电源芯片供电,并且独立于ATMega328P的5V网络。因此,您需要插入电池才能为LED供电。 ‌

Grove 插座

我们新增了Grove插座以方便传感器和模块的。插座有三种类型:

We adopted the Grove sockets for convenient plug-and-play connections. There are three types of socket:

编号

引脚名称(不含电源)

功能

G1

I2C: SCL, SDA

I2C ( 3.3V电平)

G2

A2, A3

模拟输入; 0-5V

G3

PD8, PD9

数字 I/O; 0-5V

G4

PD6, PD7

数字 I/O; 0-5V

电源系统

主芯片由低压降(LDO)线性稳压器供电,以消除噪声并提高稳定性。我们使用LM1117-5V和XC6206P-3.3V为5V和3.3V芯片供电。 3.3V LDO在5V LDO之后串联连接,以提高效率。

‌ 电池和LM1117-5V之间串联了一个二极管,以防止错误连接造成损坏。 USB上传器上有一个自恢复保险丝(6V 500mA),以限制电流并保护USB端口。

Raspberry Pi消耗的功率很多,因此我们选择TPS565201 DC-DC提供5V 3A输出。峰值输出可以为5A,并具有高温/电流/电压保护。当芯片持续输出> 4A并超过100摄氏度时,将切断电源,直到温度降至正常水平。 WS2812 RGB LED也由该DC-DC电源供电。 ‌

舵机直接由2S锂离子电池供电。注意不要短接电源或NyBoard上的任何引脚。

最后更新: 2021-4-19

Voltagereal=ADCreading1024×5.0×2Voltage_{real}=\frac{ADC_{reading}}{1024} \times 5.0 \times2 Voltagereal​=1024ADCreading​​×5.0×2