关节校准

关节校准对于机器人正常工作至关重要。

预组装的机器人应该已安装腿部组件，但您可以通过微调关节的校准参数来进一步提高其性能。

校准前请确保您已上传 OpenCat 主功能固件。

*关节校准背后的逻辑是：

1. 在舵机通电和校准之前，您不知道它们上电后会指向哪里。 因此，如果您连接腿，腿将旋转到随机角度，并可能与机器人的身体或其他腿碰撞并被卡住。 如果舵机长时间卡住，则可能会损坏。

2. 该机器人有一种称为“校准”的姿势，所有关节均设置为 0 度。 您可以设置机器人进入校准姿势状态，以便您知道所有关节都应该旋转到零度点（尽管您看不到，因为腿尚未连接到舵机输出轴的齿轮上）。 然后，您可以将身体组件逐个关节地连接到舵机输出轴的齿轮上，尽量保持相互垂直的关系（大腿与躯干垂直，小腿与大腿垂直，颈部安装时尽量保持头部正对正前方），如下图所示。

   

   校准姿势
3. 由于舵机输出轴的齿轮齿是离散的，因此不可能将支腿完美地对齐到直角。 因此，您需要在软件中微调偏移。

   

Nybble 和 Bittle 的关节校准原理是相同的。

准备进入关节校准状态

进入校准状态需要做好以下几项准备工作： ‌

1. 将所有舵机线连接至主板

2. 将电池连接至主板并开机（长按电池上的按钮可打开/关闭电源）

3. 使用USB 适配器或蓝牙模块连接机器人与电脑或手机。

如果您使用未组装的套件搭建机器人，请不要在进入校准状态之前安装头部和腿部组件。

进入关节校准状态

机器人的腿在启动时可能会指向未知的角度。 当进入校准状态时，关节将转动到零度位置。 您可以看到舵机输出轴上的齿轮旋转然后停止。 然后您可以连接腿部组件并在软件界面中微调关节偏转。 通过使用软件，有3种方式可以进入校准状态并对关节进行微调。

• 使用移动应用 Petoi
• 使用 Petoi 桌面应用程序
• 使用 Arduino IDE

您也可以通过保持侧立姿势启动机器人来进入校准状态。 这种方法不需要任何计算机、遥控器或者手机App。因此当您专注于从套件中组装机器人，手头没有计算机、遥控器或者手机App时，可以粗略校准关节舵机。

安装螺钉

完成关节校准后，安装中心螺钉，固定所有关节部件和舵机齿轮。