# 关节校准

{% hint style="info" %}
关节校准对于机器人正常工作至关重要。
{% endhint %}

预组装的机器人应该已安装腿部组件，但您可以通过微调关节的校准参数来进一步提高其性能。 

校准前请确保您已上传 OpenCat [主功能固件](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/wei-nyboard-shang-chuan-cheng-xu#10.-shang-chuan-zhu-yao-gong-neng-cheng-xu)。

{% hint style="info" %}
我们已在网上发布了Bittle/Bittle X的校准支架3D打印结构件。如果你有3D打印机，你可以自己打印。\
请查看此页面：<https://github.com/PetoiCamp/NonCodeFiles/blob/master/stl/BittleStand/standWithCalibration.stl\\>
\ <img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2Fj1WBroYsrBeCjQtKFs6G%2FstandWithCalibration.jpg?alt=media&#x26;token=05cd7831-e197-4da9-a8ca-32903c2a6559" alt="" data-size="original">
{% endhint %}

## \*关节校准背后的逻辑是：

1. 在舵机通电和校准之前，您不知道它们上电后会指向哪里。 因此，如果您连接腿，腿将旋转到随机角度，并可能与机器人的身体或其他腿碰撞并被卡住。 如果舵机长时间卡住，则可能会损坏。
2. 该机器人有一种称为“校准”的姿势，所有关节均设置为 0 度。 您可以设置机器人[进入校准姿势状态](https://docs.petoi.com/v/chinese/guan-jie-xiao-zhun#jin-ru-guan-jie-xiao-zhun-zhuang-tai)，以便您知道所有关节都应该旋转到零度点（尽管您看不到，因为腿尚未连接到舵机输出轴的齿轮上）。 然后，您可以将身体组件逐个关节地连接到舵机输出轴的齿轮上，尽量保持相互垂直的关系（大腿与躯干垂直，小腿与大腿垂直，颈部安装时尽量保持头部正对正前方），如下图所示。<br>

   <figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FqGq30lLnqANbI74SSh2j%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=09f79fc6-a8b2-49a9-8918-38ebee9a7634" alt=""><figcaption><p>校准姿势</p></figcaption></figure>
3. 由于舵机输出轴的齿轮齿是离散的，因此不可能将支腿完美地对齐到直角。 因此，您需要在软件中微调偏移。<br>

   <figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2Ffo3pAvy4nW0Zor0hGhbk%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=3bea14cd-d8bf-406c-be74-7110da5f22b6" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Nybble 和 Bittle 的关节校准原理是相同的。

## 准备进入关节校准状态

进入校准状态需要做好以下几项准备工作： ‌

1. 将所有舵机线连接至主板
2. 将电池连接至主板并开机（长按电池上的按钮可打开/关闭电源）
3. 使用USB 适配器或蓝牙模块连接机器人与电脑或手机。

{% hint style="info" %}
如果您使用未组装的套件搭建机器人，请不要在进入校准状态之前安装头部和腿部组件。
{% endhint %}

## 进入关节校准状态

机器人的腿在启动时可能会指向未知的角度。 当进入校准状态时，关节将转动到零度位置。 您可以看到舵机输出轴上的齿轮旋转然后停止。 然后您可以连接腿部组件并在软件界面中微调关节偏转。 通过使用软件，有3种方式可以进入校准状态并对关节进行微调。

* 使用[移动应用 Petoi](https://docs.petoi.com/v/chinese/shou-ji-ying-yong/xiao-zhun-yu-kong-zhi)
* 使用 [Petoi 桌面应用程序](https://docs.petoi.com/v/chinese/zhuo-mian-ying-yong/guan-jie-xiao-zhun)
* 使用 [Arduino IDE](https://docs.petoi.com/v/chinese/arduino-ide/shi-yong-arduino-ide-xiao-zhun)

{% hint style="info" %}
您也可以通过保持侧立姿势启动机器人来进入校准状态。 这种方法不需要任何计算机、遥控器或者手机App。因此当您专注于从套件中组装机器人，手头没有计算机、遥控器或者手机App时，可以粗略校准关节舵机。

![](https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FFaG9TO4nAVHz36SLwnJt%2Fimage.png?alt=media\&token=90eb92fa-c8c9-4d45-99fd-1d1574bb9572)
{% endhint %}

## 安装螺钉

完成关节校准后，安装中心螺钉，固定所有关节部件和舵机齿轮。

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FFJpfSTS4BpvLsNmps90L%2FScrew_Servo_cn.png?alt=media&#x26;token=9d1be371-324d-4553-9f07-5d6269989fb4" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<figure><img src="https://201656985-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MQ6a951Q6Jn1Zzt5Ajr-3369173170%2Fuploads%2FWB3QAFmmmatG9XHWb2T6%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=2eecefd2-e7f1-4283-9620-894d6f440866" alt=""><figcaption></figcaption></figure>