# Petoi 机器人关节序号

我们人类和许多其他有腿动物都有很多关节。 这些关节让我们能够以多种方式自由行动。 尽管很难在机器人上重现这些复杂的运动，但我们可以将所有这些关节简化为有限数量的执行器。

当控制这么多关节时，首先要做的就是对它们进行索引。 我们可以根据它们与躯干的距离来定义顺序。 例如，肩关节比肘关节更靠近躯干，而让我们环顾四周的关节比让我们点头的关节更靠近躯干。 如果我们有尾巴，那么与肩关节相比，它就会像头部一样接近躯干。

所以我们可以这样对关节进行排序：头部平转、头部倾斜、尾部平转、尾部倾斜、4x 肩部（或臀部）开合、4x 肩部（或臀部）俯仰、4x 肘部（或膝盖）。 对于同一距离组中的关节，如果从后面看身体，我们可以从左前角顺时针索引它们。

<figure><img src="/files/mL0cGM1FLos64uW2QZYi" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

当我们将这些关节映射到特定的机器人时，索引变得更加实用。 NyBoard 上关节伺服引脚的排列顺序如下：关节舵机引脚排序规律:

<figure><img src="/files/k1CYJpM6RqB6t2F9sgX0" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## NyBoard

<figure><img src="/files/y7Ylvp47Zxk2IVSxPRhU" alt=""><figcaption><p>Nybble</p></figcaption></figure>

<figure><img src="/files/tYKBSTkyQitF4jB6ABfw" alt=""><figcaption><p>Bittle</p></figcaption></figure>

## BiBoard

<figure><img src="/files/yQE390eHtIHDuPj8adyL" alt=""><figcaption><p>Bittle / Bittle X</p></figcaption></figure>

<figure><img src="/files/acCeABhZ1AKwaeY30NAT" alt=""><figcaption><p>Nybble</p></figcaption></figure>

{% hint style="danger" %}
舵机插头有3根线。插入的方向很关键，插错可能会烧坏主板！！！

舵机线缆的颜色可能会有批次差别，但其中最暗色的（黑色或棕色）按惯例总是地线（ GND）。地线要插到贴近主板的一端。
{% endhint %}

{% hint style="danger" %}
图中关节舵机的序号只与主板上的PWM管脚的位置相关。按照图示接线，不需要阅读 PCB 板上的舵机引脚号。
{% endhint %}


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