反馈舵机

我们为2024年3月之后生产的舵机引入了位置反馈功能。该功能利用相同的PWM信号线返回舵机的实际位置，为机器人开辟了新的控制接口。

该功能从2024年5月在所有带有标签或激光标记的舵机上实现。如果标签缺失，它们可能仍然具备该功能。然而，该功能仅适用于基于ESP32主控芯片的BiBoard主板（不包括NyBoard主板）。

如果您想检查是否具备此功能，需要先升级机器人的固件。然后在Arduino的串口监视器或移动应用的创建自定义命令中发送串口命令“f”。如果在您转动动舵机时，串口监视器界面中持续打印变化的数值，那么它们是位置反馈。数值表的列数对应于具有反馈的舵机的数量。

为了执行以下功能，所有舵机必须全部是反馈舵电机：

自动校准关节舵机

• 串口监视器 在串口监视器中发送串口指令“c16”。机器人将进入休息姿态。将机器人身体在桌面上按压平整，将头转向正前方，并在串口监视器中发送任意英文字符。机器人将自动设置所有关节的校准值。

• 手机app 创建一个名为“自动校准”（可自定义）的命令按钮，并使用代码：“c16”。点击此按钮，机器人将进入其休息姿势。将机器人到桌子上按压平整，并将其头部转正前方。创建一个名为“退出”（可自定义）的命令按钮，并使用代码：“d”。点击此按钮，机器人将自动设置其所有关节的校准值。

自动校准后，部分关节的角度与标准位置可能仍然存在一些偏差，需要进一步精细校准，但这样已节省了大量时间。

运动跟随

• 串口监视器 在串口监视器中发送串口指令“fF”，然后慢慢拖动其中一条腿。其他腿会跟随其运动。

• 手机app 创建一个名为“跟随”（可自定义）的命令按钮，并使用代码：“fF”。点击此按钮后，慢慢拖动其中一条腿。其他腿会跟随其运动。 创建一个名为“退出”（可自定义）的移动应用程序命令，并使用代码：“d”。点击此按钮，可以退出此模式。

通过直接扭转关节学习新技能

• 串口监视器 在串口监视器中发送串口指令“fl”，表示学习新动作。先将腿部移动到起始位置，保持机器人稳定大约2秒钟。机器人将倒计时，听到蜂鸣器发出轻微地哔哔声表示开始录制。然后你可以旋转各关节舵机，它不会记录微小动作，您可以在过程中间稍做暂停。录制124帧后，如果您在串口监视器中输入任意英文字符或停止移动超过2秒钟，它将停止录制。发送串口指令“fr”，表示回放所教动作。 {反馈舵机学习技能动作演示视频}

• 手机app 创建一个名为“开始学习”（可自定义）的命令按钮，并使用代码：“fl”，点击此按钮后，机器人会倒计时，然后发出轻微的哔哔声，表示机器人开始学习新的动作。将机器人的关节（比如：腿）移动到您想要的起始位置，然后保持机器人稳定大约2秒钟，它不会记录小的动作，所以你可以在中间暂停。124帧后，如果您在串行监视器中输入任何字符或停止移动它超过2秒，它将停止录制。创建一个名为“执行”（可自定义）的命令按钮，并使用代码：“fr” ，点击此按钮后，机器人会执行所教的动作。

• 该技能也将打印在串口监视器中（如下图所示），并且您可以将其导入到技能创作坊和手机应用中。

如果您想基于反馈舵机编写新的应用程序，请参考OpenCatEsp32/src/espServo.h中的源代码。