# 6. 陀螺仪IMU（MPU6050）

MPU6050是使用最广泛的6轴陀螺仪，不仅可以较为精确的测量3轴角速度及3轴加速度，也可以使用内置的数字运动处理器单元（DMP，Digital Motion Processor）来进行基于硬件的姿态融合计算。这样新手也可以很方便的使用。为此我们也采用的MPU6050陀螺仪。

MPU6050在Arduino UNO上的例程很多，最著名的就是jrowberg的I2Cdev和MPU6050DMP库：

{% embed url="<https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050>" %}

但是很不幸，这个库无法直接在基于ESP32的BiBoard上运行。我们找到了Github上移植好的库，方便使用。这个库增加了了ARM和ESP系列的PGMSpace的定义，增加了校准函数，去掉了FIFO溢出的处理函数（有兴趣的朋友可以使用Beyond Compare进行代码对比）。库包含了I2Cdev和MPU6050，地址和压缩包如下：

{% embed url="<https://github.com/ElectronicCats/mpu6050/tree/master/src>" %}

{% file src="/files/PtuTP6THBHxrCrqTjTB9" %}
mpu6050.zip
{% endfile %}

下载完成后，在文档/Arduino/library下建立一个MPU6050的文件夹，把压缩包里的库文件拷贝进去即可。这个修改过的MPU6050的库也是可以兼容ARM和AVR的，所以如果你的计算机中有原版的I2Cdev和MPU6050库，可以删除。

我们使用官方的MPU6050\_DMP6示例即可。


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