为BiBoard上传程序
本章节内容面向具有编程经验的高级用户。
1. 阅读快速上手指南
BiBoard 各功能模块具体参数介绍请参考BiBoard V0 快速上手指南第2章。
2. 下载和安装软件环境
2.1 准备ESP32开发环境
详情请参考 BiBoard V0 快速上手指南第3.2.1 章节。
2.2 修改库代码文件
sdkconfig.h
Windows 路径：
C:\Users\{username}\AppData\Local\Arduino15\packages\esp32\hardware\esp32\2.0.*\tools\sdk\esp32\qio_qspi\include\sdkconfig.h
Mac 路径：
/Users/{username}/Library/Arduino15/packages/esp32/hardware/esp32/2.0.*/tools/sdk/esp32/qio_qspi/include/sdkconfig.h
在最后追加一行代码：
2.3 增加硬件分区配置选项
阅读 Arduino IDE增加硬件分区配置选项，最终效果见下图：
2.4 下载OpenCatEsp32软件包
我们一直将代码更新为一个开源项目。您可以加星标并关注我们的GitHub代码仓库以获取最新功能和错误修复。您还可以与全球OpenCatEsp32用户共享代码。
欢迎提交代码！！！
从GitHub下载最新的OpenCatEsp32代码库：https://github.com/PetoiCamp/OpenCatEsp32。最好使用GitHub的版本控制功能。否则，请确保您每次都下载全部的OpenCatEsp32文件夹。所有代码必须是相同版本时才能一起使用。
如果下载代码的Zip文件，则解压缩后将获得一个OpenCatEsp32-main文件夹。您需要在打开OpenCatEsp32.ino之前将其重命名为OpenCatEsp32（Arduino规定代码必须放在同名文件夹之下）。
无论您将文件夹保存在何处，文件结构应如下图所示：
ModuleTests文件夹中有几个名为testX（X代表功能模块，比如蜂鸣器Buzzer，陀螺仪MPU）.ino的代码。您可以上传它们以分别测试对应模块。打开任何带有前缀“ test”的testX.ino的工程。 （建议您使用testBuzzer.ino作为第一个测试项目）。
2.5 编译并上传程序
根据设备类型，修改BiBoard.ino中的设备类型宏定义。
根据主板的型号，修改BiBoard.ino中的主板型号宏定义。
设置好后就可以点击上传按钮上传BiBoard.ino，代码中的更改部分会自动保存。
2.6 程序初始化
新设置的BiBoard上电时，需要连接串口至电脑，在串口监视器窗口中初始化关节和陀螺仪加速传感器（IMU）。
确保将串口监视器设置为 115200 波特率 并且 没有结束符。
你将看到以下提示问题：
输入“Y”，把所有舵机的修正值归零。
输入“Y”，校准 IMU（即陀螺仪/加速度计传感器）。
将BiBoard平放在水平桌面上，校准时不要触摸它。
有时程序可能会在连接阶段中止。 您可以关闭串口监视器并重新打开它，或按 BiBoard 上的复位按键，重新启动程序。
程序在播放6次音效后开始校准。
串口打印信息详情如下：
IMU校准完成后，以后每次机器人上电，将进入常规上电开机程序。
Bittle主程序通过比对EEPROM 中的BIRTHMARK来判断有没有被初始化过，下次开机时不会再次进入初始化流程。
如果你需要重新校准舵机参数，或者重新校准IMU（MPU6050）您可以在串口监视器中输入“R”重新开始。
2.7 上电开机
长按电池上的电源按钮，机器人身体侧立开机（如下图所示），自动进入关节校准状态。 下图为机器人进入关节校准状态后安装了的腿部组件的图片。
当Bittle的主控板在上电时是正放的（背部朝上），Bittle将从“休息”姿势（即四肢收缩并且所有舵机处于释放状态）启动。
2.8 标准模式和其他模式
默认程序是标准模式。如果您有一些扩展模块，可以取消这些模块的宏注释。这样会禁用陀螺仪的代码节省出一些编程空间，并激活这些扩展模块的演示代码。
官方模块的代码是在 src/里的单独头文件里定义的。您可以在OpenCat/src/io.h -> readSignal()找到它们对应的函数。 OTHER_MODULES（其他模块）的行为在OpenCat/OpenCat.ino -> otherModule()定义。您可以参考示例代码写出自己的功能。
3. 使用App配置
BiBoard 内置蓝牙，您可以将其与新的 Android 应用程序连接，进行设置和遥控：
您可以在 ChangeLog.md (BiBoard\ChangeLog.md) 中查阅更新历史和新增的功能。
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