🍓การสื่อสารผ่านพอร์ตซีเรียลของ Raspberry Pi

หุ่นยนต์ไม่ต้องการ PI เพื่อเคลื่อนไหว

คุณต้องถอดปลั๊ก USB Adpter 6 พินสำหรับ NYBoard ก่อนที่จะติดตั้ง PI ไปยังบอร์ด

คุณสามารถประสานซ็อกเก็ต 2x5 บน Nyboard เพื่อเสียบ Raspberry Pi PI 3A+ เป็นแบบที่ดีที่สุดสำหรับ มิติของ Nyboard

Nybble

Bittle

หลังจากที่คุณประสานบนซ็อกเก็ต คุณจะไม่สามารถติดตั้งฝาหลังด้านหลังของ Bittle ได้

ชิ้นส่วนสีแดง Pi standoff สามารถใช้ 3D print ได้

ดังที่แสดงใน serial protocol แสดงว่าอาร์ดูโนไอดีเอสเป็นตัวกลางที่รองรับโทเค็นทั้งหมดที่ถูกเข้ารหัสเป็นตัวอักษร ASCII char string เพื่อให้มนุษย์สามารถอ่านได้ ในขณะที่คอมพิวเตอร์หลัก (เช่น RasPi) รองรับคำสั่งเพิ่มเติมที่เข้ารหัสเป็น binary string เพื่อให้การเข้ารหัสมีประสิทธิภาพมากขึ้น ตัวอย่างเช่น เมื่อเข้ารหัสมุม 65 องศา:

• Ascii: ใช้ 2 ไบต์เพื่อเก็บอักขระ Ascii '6' และ '5'

• Binary: ใช้ 1 byte เพื่อจัดเก็บค่า 65 ซึ่งเปรียบเสมือนกับตัวอักษร Ascii 'A'

ถ้าเป็นค่า -113 แบบ Ascii string จะใช้พื้นที่หน่วยความจำ 4 bytes แต่จะเหลือเพียง 1 byte เมื่อเข้ารหัสแบบ binary โดยภายในจะไม่สามารถแสดงผลเป็นตัวอักษรได้ แต่ยังคงเก็บค่าได้เป็นจำนวนเต็ม 1 byte

แน่นอนว่าการเข้ารหัสแบบไบนารีจะมีประสิทธิภาพมากกว่าการเข้ารหัสแบบสตริง Ascii อย่างไรก็ตาม ข้อความที่ถูกส่งไปจะไม่สามารถอ่านได้โดยตรงโดยมนุษย์ ใน OpenCat repository ฉันได้ใส่สคริปต์ Python ที่เรียกว่า ardSerial.py ที่สามารถจัดการการสื่อสารซีเรียลระหว่าง NyBoard และ Pi ได้ง่ายดาย

1. Config Raspberry Pi serial port

In Pi's terminal, type sudo raspi-config

ในตัวเลือก Interface ให้ค้นหา Serial แล้วปิดการเข้าสู่ระบบ shell ผ่านทางซีเรียลและเปิดใช้งานอินเทอร์เฟซซีเรียลเพื่อใช้พอร์ต UART หลัก:

1. Run raspi-config with sudo privilege: sudo raspi-config.

2. Find Interface Options -> Serial Port.

3. At the option Would you like a login shell to be accessible over serial? select 'No'.

4. At the option Would you like the serial port hardware to be enabled? select 'Yes'.

5. Exit raspi-config and reboot for changes to take effect.

You also need to DISABLE the 1-wire interface of Pi to avoid repeating reset signals sent by Pi's GPIO 4.

A good tutorial on the Pi Serial

ถ้าคุณเชื่อมต่อ Pi เข้ากับช่อง 2x5 ของ NyBoard แล้ว พอร์ตซีเรียลของพวกเขาควรจะเชื่อมต่อโดยอัตโนมัติที่แรงดัน 3.3V อย่างไรก็ตามหากไม่ได้เชื่อมต่อแบบนี้ คุณควรใช้หลอดสายขนาดเล็กเพื่อเชื่อมต่อ Rx และ Tx ของชิป AI ของคุณกับ Tx และ Rx ของ NyBoard โดยให้แรงดันตรงกัน

Note: If you installed Ubuntu OS on Raspberry Pi, please config it as follows:

• add enable_uart=1 to /boot/config.txt

• remove console=serial0,115200 from /boot/firmware/cmdline.txt on Ubuntu and similar to/boot/cmdline.txt on Raspberry Pi OS

• disable the serial console: sudo systemctl stop [e-mail] && sudo systemctl disable [e-mail]

• make sure you have pyserial installed if you're using the python serial library, not python-serial from apt.

• create the following udev file (I created /etc/udev/rules.d/50-tty.rules):

KERNEL=="ttyS0", SYMLINK+="serial0" GROUP="tty" MODE="0660"
KERNEL=="ttyAMA0", SYMLINK+="serial1" GROUP="tty" MODE="0660"

• reload your udev rules: sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

• change the group of the new serial devices:

sudo chgrp -h tty /dev/serial0
sudo chgrp -h tty /dev/serial1

• The devices are now under the tty group. Need to add the user to the tty group and dialout group:

sudo adduser $USER tty
sudo adduser $USER dialout

• update the permissions for group read on the devices:

sudo chmod g+r /dev/ttyS0
sudo chmod g+r /dev/ttyAMA0

• reboot

Or just create a script that will do this automatically.

ถ้าคุณใช้ระบบ Linux ทั่วไป หลังจากเชื่อมต่ออุปกรณ์แบบ uploader เข้ากับคอมพิวเตอร์ของคุณ คุณจะเห็น "ttyUSB#" ในรายการพอร์ตซีเรียล แต่อาจมีข้อผิดพลาดของพอร์ตซีเรียลเมื่อทำการอัปโหลด คุณจะต้องให้สิทธิ์การเชื่อมต่อพอร์ตซีเรียลก่อน โปรดไปที่ลิงค์นี้และทำตามคำแนะนำ: https://playground.arduino.cc/Linux/All/#Permission

2. Change the permission of ardSerial.py

ถ้าคุณต้องการรันโปรแกรมเป็นคำสั่ง bash คุณต้องทำให้โปรแกรมสามารถรันได้:

chmod +x ardSerial.py

คุณอาจจะต้องเปลี่ยน path ที่ถูกต้องของ Python binary บนบรรทัดแรก:

#!/user/bin/python

3. Use ardSerial.py as the commander of robot

NyBoard มีพอร์ตซีเรียลเดียวเท่านั้น หากต้องการควบคุม Bittle ด้วยพอร์ตซีเรียลของ Raspberry Pi คุณจะต้องถอดอะแดปเตอร์ USB ออกก่อน

พิมพ์ ./ardSerial.py <args> เทียบเท่ากับการพิมพ์ ใน Arduino's serial monitor โดยตัวอย่างเช่น ./ardSerial.py kcrF หมายความว่า "ทำการเคลื่อนที่ด้วยทักษะคลานไปข้างหน้า".

การทำงานของ ardSerial.py และการแยกวิเคราะห์ใน OpenCat.ino ต้องการการปรับปรุงเพิ่มเติมเพื่อรองรับคำสั่งซีเรียลทั้งหมดในโปรโตคอล

For Nybble:

การเชื่อมต่อกับ Pi อาจทำให้ความสามารถในการเคลื่อนไหวลดลง! จำเป็นต้องใช้แบตเตอรี่ที่มีกำลังมากขึ้น

เมื่อเชื่อมต่อกับ Pi แล้ว Nybble อาจจะมีความสามารถในการเคลื่อนไหวที่ลดลง โดยเฉพาะการเคลื่อนไหวที่มีความเข้มข้น เช่นการเดินเหยียบ (โทเคน isktr) ระบบจะถูกจ่ายไฟด้วยแบตเตอรี่ 14500 สองเลเยอร์ คุณอาจจะคิดหาวิธีการจ่ายไฟที่ดีกว่า เช่น การใช้แบตเตอรี่ 7.4 ลิโพแบตเตอรี่สูงสุด หรือ 2S-18650 มีมากมายข้อควรพิจารณาในการร่วมมือซอฟต์แวร์และฮาร์ดแวร์เพื่อให้ได้ประสิทธิภาพที่สมดุลกัน ด้วยตัวขนาดเล็กของ Nybble นั้น จะดีกว่าใช้เป็นแพลตฟอร์มสำหรับเริ่มต้นกรอบการสื่อสารและต้นไม้พฤติกรรมมากกว่าเป็นสัตว์แข่งขัน