# อัปโหลด Sketch สำหรับ BiBoard ## 1. อ่านคู่มือเริ่มใช้งานฉบับย่อ พารามิเตอร์เฉพาะของแต่ละโมดูลการทำงานของ BiBoard โปรดดู [Chapter 2](https://docs.petoi.com/thai/biboard/biboard-v0#2.-modules-and-functions) ของคู่มือเริ่มต้นใช้งานฉบับย่อของ BiBoard ## 2. Set up BiBoard ### 2.1 เตรียม environment ในการพัฒนา ESP32 สำหรับรายละเอียด โปรดดู [Chapter 3.2.1](https://docs.petoi.com/thai/biboard/biboard-v0#3.2.1-set-up-esp32-development-environment) ของคู่มือเริ่มใช้งานของ BiBoard ### 2.2 แก้ไขไฟล์ code ในแพ็คเกจ * #### sdkconfig.h {% hint style="info" %} * For Windows: C:\Users{username}\AppData\Local\Arduino15\packages\esp32\hardware\esp32\2.0.\*\tools\sdk\esp32\qio\_qspi\include\sdkconfig.h * for Mac: /Users/{username}/Library/Arduino15/packages/esp32/hardware/esp32/2.0.\*/tools/sdk/esp32/qio\_qspi/include/sdkconfig.h {% endhint %} ต่อท้ายบรรทัดโค้ดที่ส่วนท้ายของไฟล์: ```cpp #define CONFIG_DISABLE_HAL_LOCKS 1 ``` ### 2.3 เพิ่ม hardware partition อ่านคู่มือผู้ใช้สำหรับตัวเลือกเพิ่มการกำหนดค่า [Add hardware partition configuration option in Arduino IDE](https://docs.petoi.com/biboard/demo-applications/13.-add-hardware-partition-configuration-option-in-arduino-ide)
### 2.4 ดาวน์โหลด OpenCatEsp32 แพ็คเกจ {% hint style="info" %} เราอัปเดต code อย่างต่อเนื่องเป็น Open-source project คุณสามารถติดดาวและติดตาม GitHub repository เพื่อรับฟีเจอร์ใหม่ล่าสุดและการแก้ไขข้อบกพร่อง คุณยังสามารถแบ่งปัน code ของคุณกับผู้ใช้ OpenCatEsp32 ทั่วโลก {% endhint %} * ดาวน์โหลด ​OpenCatEsp32 repository จาก GitHub: . จะดีกว่าถ้าคุณใช้คุณสมบัติการควบคุมเวอร์ชันของ GitHub มิฉะนั้น ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณดาวน์โหลดโฟลเดอร์ **OpenCatEsp32** ทั้งหมดทุกครั้ง code ทั้งหมดต้องเป็นเวอร์ชันเดียวกันจึงจะทำงานร่วมกันได้ * Iหากคุณดาวน์โหลดไฟล์ Zip ของ code คุณจะได้รับโฟลเดอร์หลักของ **OpenCatEsp32** หลังจากคลาย zip คุณต้องเปลี่ยนชื่อเป็น **OpenCatEsp32** ก่อนเปิด **OpenCatEsp32.ino** เพื่อให้ชื่อทั้งสองตรงกัน\ . {% hint style="warning" %} ไม่ว่าคุณจะบันทึกโฟลเดอร์ไว้ที่ใด โครงสร้างไฟล์ควรเป็น: ![](https://3127300255-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FBR9bYMZnmeFFa1GJLvjM%2Fuploads%2FoWvCEp0taHeNSOh2Qys7%2FOpenCatEsp32_tree.png?alt=media\&token=8949c083-10b9-44a0-a797-ee666b366692) {% endhint %} * มี code ที่ชื่อว่า **testX.ino** หลายไฟล์ในโฟลเดอร์ **ModuleTests** คุณสามารถอัปโหลดเพื่อทดสอบบางโมดูลแยกกันได้ เปิด **testX.ino** ใดๆ ที่มีคำนำหน้าว่า “test” (แนะนำให้ใช้ **testBuzzer.ino** เป็น sketch ทดสอบแรกของคุณ) ### 2.5 Compile and upload the sketch แก้ไข definition ประเภทอุปกรณ์ใน **BiBoard.ino** ตามประเภทอุปกรณ์
```cpp #define BITTLE //Petoi 9 DOF robot dog: 1 on head + 8 on leg //#define NYBBLE //Petoi 11 DOF robot cat: 2 on head + 1 on tail + 8 on leg //#define CUB ``` แก้ไข definition รุ่นของบอร์ดใน **BiBoard.ino** ตามรุ่นของบอร์ด ```cpp #define BiBoard //ESP32 Board with 12 channels of built-in PWM for joints //#define BiBoard2 //ESP32 Board with 16 channels of PCA9685 PWM for joints ``` หลังจากการแก้ไขเสร็จสิ้น คุณสามารถคลิกปุ่มอัปโหลดเพื่ออัปโหลด **BiBoard.ino** และการเปลี่ยนแปลงในโปรแกรมจะถูกบันทึกโดยอัตโนมัติ
![](https://3127300255-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FBR9bYMZnmeFFa1GJLvjM%2Fuploads%2FbtfIspsrXxtN0rM2wm5e%2F%E4%B8%8A%E4%BC%A0%E6%8C%89%E9%92%AE.PNG?alt=media\&token=5708ca94-eaa1-490d-8a7a-4237d4f79e60) ### 2.6 Initialization เมื่อเปิด BiBoard ที่เพิ่งตั้งค่าใหม่ จะต้องเชื่อมต่อ serial port เข้ากับคอมพิวเตอร์ และเริ่มต้นข้อต่อและ gyroscope accelerometer (IMU) ในหน้าต่าง serial port monitor {% hint style="warning" %} ตรวจสอบให้แน่ใจว่าตั้งค่า serial monitor เป็น baud rate **115200** และ **no line ending** {% endhint %} ![](https://3127300255-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FBR9bYMZnmeFFa1GJLvjM%2Fuploads%2FQOcwnMuEb0GHFgvKjiPR%2Fmonitor.png?alt=media\&token=68ea1e15-4f26-4423-be7f-3934959fbd0e) คุณจะเห็นคำถามหลายข้อ: ```cpp Reset the joints' calibration offsets? (Y/n): ``` พิมพ์ 'Y' ซึ่งหมายถึงการรีเซ็ตเซอร์โวทั้งหมดเป็นศูนย์ ```cpp - Calibrate the Inertial Measurement Unit (IMU)? (Y/n): ``` พิมพ์ 'Y' กับคำถาม ซึ่งหมายถึงการ calibrate MPU6050 เช่น gyro/accelerometer sensor {% hint style="warning" %} วาง BiBoard FLAT ไว้บนโต๊ะ และห้ามสัมผัสระหว่างการปรับเทียบ บางครั้งโปรแกรมอาจหยุดที่ขั้นตอนการเชื่อมต่อ คุณสามารถปิดจอภาพอนุกรมแล้วเปิดใหม่อีกครั้ง หรือกดปุ่มรีเซ็ตบน BiBoard เพื่อเริ่มโปรแกรมใหม่ โปรแกรมเริ่มการปรับเทียบหลังจากเล่นเมโลดี้ 6 ครั้ง {% endhint %} รายละเอียดของข้อมูลการแสดงผลของ serial port มีดังนี้： ```cpp * Start * Scanning I2C network... - I2C device found at address 0x54 ! - I2C device found at address 0x68 ! - done Set up the new board... // The device name to use when connecting with bluetooth - Name the new robot as: BittleED Reset the joints' calibration offsets? (Y/n): Y Initializing MPU... - Testing MPU connections...attempt 0 - MPU6050 connection successful - Initializing DMP... - Calibrate the Inertial Measurement Unit (IMU)? (Y/n): Y Put the robot FLAT on the table and don't touch it during calibration. - Calibrating the Inertial Measurement Unit (IMU)... >..........>.......... MPU offsets: // X Accel Y Accel Z Accel X Gyro Y Gyro Z Gyro //OFFSETS 3752, -968, 942, 170, 76, 21 - Enabling DMP... - Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 26)... - DMP ready! Waiting for the first interrupt... Bluetooth name: BittleED Waiting for a client connection to notify... Setup ESP32 PWM servo driver... Ready! ``` หลังจากการ calibrate IMU เสร็จสิ้น ทุกครั้งที่เปิดเครื่อง หุ่นยนต์จะเข้าสู่โปรแกรมการเปิดเครื่องตามปกติ {% hint style="info" %} โปรแกรมหลักของ Bittle จะตัดสินว่ามันเริ่มต้นโดยการเปรียบเทียบ **BIRTHMARK** ใน EEPROM หรือไม่ และจะไม่เข้าสู่กระบวนการเริ่มต้นอีกเมื่อเปิดใช้งานในครั้งต่อไป หากคุณต้องการปรับเทียบเซอร์โวออฟเซ็ตใหม่หรือปรับเทียบ IMU (MPU6050) ใหม่ คุณสามารถป้อน 'R' ใน serial monitor เพื่อเริ่มต้นใหม่ {% endhint %} ### 2.7 Power on * กดปุ่มบนแบตเตอรี่ค้างไว้และวางหุ่นยนต์โดยให้ด้านหนึ่งขึ้น มันจะเข้าสู่สถานะ calibration state automatically ภาพด้านล่างแสดงขาบนและขาล่างที่ติดตั้งหลังจากหุ่นยนต์เข้าสู่สถานะการ calibate ![](https://3127300255-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FBR9bYMZnmeFFa1GJLvjM%2Fuploads%2F1Cb8CnfXENWqTYERX6Xb%2FSideUp.jpg?alt=media\&token=bb5488ca-ab36-4a90-bc0a-03fca38f6a64) โปรดดู [chapter 5 🔌 Connect Wires](https://bittle.petoi.com/5-connect-wires) และ [chapter 6 📐 Calibration](https://app.gitbook.com/s/iLhlNWuO7eCSN9n4XIvb/6-calibration) สำหรับกระบวนการ calibrate ทั้งหมด * หากคุณเปิดหุ่นยนต์และหุ่นยนต์ตั้งตรง (โดยหงายหลังขึ้น) หุ่นยนต์จะเริ่มจากท่า " rest " (พับขาและปลดล็อกเซอร์โว) ### 2.8 โหมดมาตรฐานและโหมดพิเศษ Code จะเริ่มต้นทำงานในโหมดมาตรฐาน หากคุณมีโมดูลที่สามารถขยายได้บางโมดูล คุณอาจยกเลิกข้อคิดเห็น definition ของโมดูลเฉพาะ จะปิดใช้งานรหัส Gyro เพื่อประหยัดพื้นที่ในการเขียนโปรแกรมและเปิดใช้งานการสาธิตของโมดูล ใน official modules ถูกกำหนดไว้ในไฟล์ส่วนหัวแยกต่างหากใน **OpenCat/src/** คุณสามารถค้นหาได้ใน **OpenCat/src/io.h -> readSignal()** ลักษณะการทำงานของ **OTHER\_MODULES** กำหนดไว้ใน **OpenCat/OpenCat.ino** **-> otherModule()** คุณสามารถศึกษาโค้ดตัวอย่างเพื่อเขียนฟังก์ชันของคุณเองได้
### 3. Configuration with App BiBoard มีบลูทูธในตัว และคุณสามารถเชื่อมต่อกับแอพ Android ได้: [App for BiBoard (Android 4.4+)](https://docs.petoi.com/mobile-app/app-guide) คุณสามารถตรวจสอบประวัติการอัปเดตและคุณลักษณะเพิ่มเติมได้ใน **ChangeLog.md** (BiBoard\ChangeLog.md)