# คู่มือผู้ใช้ Python SerialMaster

## การเตรียมการ

1.  Install python (version≥ 3.6, such as Anaconda3-5.2.0-Windows-x86\_64.exe)
2.  Install pyserial library (version 3.5)

## เชื่อมต่อซีเรียลพอร์

โดยปกติแล้วการใช้ [USB adapter](https://docs.petoi.com/communication-modules/usb-downloader-ch340c) ในการเชื่อมต่อกับหุ่นยนต์จะต้องเห็นพอร์ทแค่อันเดียวหากไม่ได้เชื่อมต่อกับสิ่งอื่น

![USB serial port number](https://3127300255-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FBR9bYMZnmeFFa1GJLvjM%2Fuploads%2FkhLbSt4P6LCCh1oxXn1W%2F%E6%89%93%E5%BC%80%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%AE%A1%E7%90%86%E5%99%A803_En.jpg?alt=media\&token=d7ea5ff7-2550-4244-8458-3e72aa543453)

แต่เมื่อเชื่อมต่อผ่านทาง Bluetooth จะเห็นพอร์ตที่เชื่อมต่อ 2 พอร์ตดังรูป

![Bluetooth serial port number](https://3127300255-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FBR9bYMZnmeFFa1GJLvjM%2Fuploads%2FdKJQWhsaIiMhkn3GbFst%2FDevice_manager_Bt_en.png?alt=media\&token=839a4be9-7f10-4afa-b2af-c02b1b27eded)

เปิด Terminal (เช่น Anaconda Prompt) ใส่พาธที่สคริปต์ตั้งอยู่ (\*\*\*\serialMaster) คุณสามารถใช้คำสั่งต่อไปนี้ในการเรียกใช้สคริปต์ สคริปต์จะตรวจสอบหมายเลขพอร์ตซีเรียลโดยอัตโนมัติตั้งแต่ต้นและเสร็จสิ้นการเชื่อมต่อ

## **Run the script**

### **Method 1**: Run the **ardSerial.py**

```
***\serialMaster>python3 ardSerial.py kbalance
```

Parameters: **kbalance** เป็น [serial command](https://docs.petoi.com/serial-protocol) บ่งบอกถึงสกิลของหุ่นยนต์

แน่นอน คุณยังสามารถเรียกใช้สคริปต์นี้โดยไม่ต้องใส่พารามิเตอร์ใด ๆ:

```
***\serialMaster>python3 ardSerial.py
```

เมื่อระบบตรวจสอบว่ามีหมายเลขพอร์ตซีเรียลหลายตัว สคริปต์จะตรวจสอบหมายเลขพอร์ตซีเรียลทั้งหมดที่เชื่อมต่อกับหุ่นยนต์อย่างปกติ (คุณสามารถส่งคำสั่งซีเรียลไปยังหุ่นยนต์หลายตัวพร้อมกัน) เมื่อสคริปต์เริ่มทำงาน และพิมพ์ข้อมูลเตือนดังต่อไปนี้:

```python
__main__ - INFO - port[0] is COM11
__main__ - INFO - port[1] is COM5
__main__ - INFO - port[2] is COM10
Waiting for the robot to booting up
Waiting for the robot to booting up
['b', '\n* Start *\nBittle\nReady!\np\n']
Adding COM5
['b', '\n* Start *\nBittle\nReady!\np\n']
Adding COM11
__main__ - INFO - Connect to usb serial port:
__main__ - INFO - COM5
__main__ - INFO - COM11
```

เมื่อสคริปต์เริ่มทำงานอย่างเป็นทางการ ข้อมูลเตือนต่อไปนี้จะถูกพิมพ์ออกมา:

**คุณสามารถพิมพ์ 'quit' หรือ 'q' เพื่อออก**

ต่อไปนี้คุณสามารถป้อนคำสั่งซีเรียลใน Terminal เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ให้ดำเนินการต่าง ๆ ที่น่าสนใจ 😃 เช่น

```
Kbalance        # Command to control the robot to stand normally
m 0 -30 0 30    # Command to control the robot head to swing left and right
```

### **Method 2**: Run the custom scheduler, **example.py**

```
***\serialMaster>python3 example.py
```

รายการ **testSchedule** ใน example.py ใช้เพื่อทดสอบคำสั่งพอร์ตซีเรียลต่าง ๆ ให้เรียกใช้โค้ดสคริปต์ต่อไปนี้เพื่อดูผลของการดำเนินการของคำสั่งพอร์ตซีเรียลในรายการ:

```
for task in testSchedule:
    wrapper(task)
```

คุณยังสามารถอ้างอิงเนื้อหาของรายการ **stepUpSchedule** (ใน **\*\*\*\serialMaster\demos\stepup.py**) เขียนรายการพฤติกรรมตามความต้องการจริงของคุณ และเปิดเผยความคิดสร้างสรรค์ของคุณ 🤩

<mark style="color:red;">**หมายเหตุ**</mark>: เมื่อเรียกใช้สคริปต์ที่อยู่ในพาธ **\serialMaster\demos** คุณต้องใช้คำสั่ง "**cd demos**" เพื่อเข้าสู่พาธที่สคริปต์ตั้งอยู่ (**\serialMaster\demos**) ก่อน แล้วจึงใช้คำสั่ง python3 เพื่อเรียกใช้สคริปต์ (เช่น **"python3 stepup.py**")

**\['kbalance', 2]**

* 'kbalance' หมายถึงคำสั่งในการควบคุม Bittle ให้ยืนอยู่ในท่าปกติ
* 2 หมายถึงเวลาที่หน่วงหลังจากเสร็จสิ้นคำสั่ง หน่วยเป็นวินาที

**\['d', 2]**

* d หมายถึงคำสั่งในการวางหุ่นยนต์ลงและปิดเซอร์โว
* 2 หมายถึงเวลาที่หน่วงหลังจากเสร็จสิ้นคำสั่ง หน่วยเป็นวินาที

**\['c', 2]**

* c หมายถึงคำสั่งในการเข้าสู่โหมดการคาลิเบรท (calibration mode)
* 2 หมายถึงเวลาที่หน่วงหลังจากเสร็จสิ้นคำสั่ง หน่วยเป็นวินาที หลังจากที่คำสั่งเคลื่อนไหวเหล่านี้เสร็จสิ้น คำสั่งถัดไปจะถูกดำเนินการหลังจากหน่วงเวลา 2 วินาที

**\['c', \[0, -9], 2]**

* c หมายถึงคำสั่งในการเข้าสู่โหมดการคาลิเบรท (calibration mode)
* 0 หมายถึงหมายเลขดัชนีของเซอร์โวข้อต่อ (joint servo)
* -9 หมายถึงมุมการหมุน, หน่วยเป็นองศา
* 2 หมายถึงเวลาที่หน่วงหลังจากเสร็จสิ้นคำสั่ง หน่วยเป็นวินาที

โดยใช้รูปแบบนี้คุณสามารถเข้าสู่โหมดการปรับแต่งเพื่อปรับแต่งมุมของเซอร์โวข้อต่อบางตัวได้\
&#x20;<mark style="color:red;">**หมายเหตุ**</mark>: หากคุณต้องการให้ค่าการแก้ไขในคำสั่งนี้มีผลให้เกิดผล คุณต้องป้อนคำสั่ง "s" หลังจากดำเนินการคำสั่งนี้

ตัวอย่างนี้หมายถึง เซอร์โวข้อต่อที่มีหมายเลขซีเรียลเป็น 0 หมุน -9 องศา หลังจากที่คำสั่งการเคลื่อนไหวเหล่านี้เสร็จสิ้น คำสั่งถัดไปจะถูกดำเนินการหลังจากหน่วงเวลา 2 วินาที

**\['m', \[0, -20], 1.5]**

* m หมายถึงคำสั่งในการควบคุมการหมุนของเซอร์โวข้อต่อ
* 0 หมายถึงหมายเลขดัชนีของเซอร์โวข้อต่อ (joint servo)
* -20 หมายถึงมุมการหมุน (มุมอ้างอิงจากจุดเริ่มต้น ไม่ใช่มุมเพิ่มเติม), หน่วยเป็นองศา
* 1.5 หมายถึงเวลาที่หน่วงหลังจากเสร็จสิ้นคำสั่ง หน่วยเป็นวินาที สามารถเป็นตัวเลขทศนิยมได้

**\['m',  \[0, 45, 0, -45, 0, 45, 0, -45], 2]**

โดยใช้รูปแบบนี้คุณสามารถส่งคำสั่งหมุนของเซอร์โวข้อต่อหลายตัวพร้อมกัน และคำสั่งการหมุนเหล่านี้จะถูกดำเนินการลำดับการไปเรื่อย ๆ ไม่ใช่พร้อมกัน มุมของข้อต่อถูกจัดเก็บเป็นตัวอักษร **ASCII** ดังนั้นสามารถป้อนโดยตรงโดยมนุษย์ได้

ตัวอย่างนี้หมายถึง หมุนเซอร์โวข้อต่อที่มีหมายเลขดัชนีเป็น 0 ไปยังตำแหน่งมุม 45 องศาก่อน จากนั้นหมุนไปยังตำแหน่งมุม -45 องศา และเช่นนี้ต่อไป หลังจากที่คำสั่งการเคลื่อนไหวเหล่านี้เสร็จสิ้น คำสั่งถัดไปจะถูกดำเนินการหลังจากหน่วงเวลา 2 วินาที

**\['i', \[ 8, -15, 9, -20], 2]**

โดยใช้รูปแบบนี้คุณสามารถส่งคำสั่งหมุนของเซอร์โวข้อต่อหลายตัวพร้อมกัน และคำสั่งการหมุนเหล่านี้จะถูกดำเนินการพร้อมกัน มุมของข้อต่อถูกจัดเก็บเป็นตัวอักษร **ASCII** ดังนั้นสามารถป้อนโดยตรงโดยมนุษย์ได้

ตัวอย่างนี้หมายถึง หมุนเซอร์โวข้อต่อที่มีหมายเลขดัชนีเป็น 8 และ 9 ไปยังตำแหน่งมุม -15 และ -20 องศา พร้อมกัน หลังจากที่คำสั่งการเคลื่อนไหวเหล่านี้เสร็จสิ้น คำสั่งถัดไปจะถูกดำเนินการหลังจากหน่วงเวลา 2 วินาที

**\['M', \[8, 50, 9, 50, 10, 50, 11, 50, 0, 0], 3]**

* M หมายถึงคำสั่งในการหมุนของเซอร์โวข้อต่อหลายตัว โดยจะทำการหมุนข้อต่อลำดับที่กำหนดไว้ มุมของข้อต่อถูกเข้ารหัสเป็น**เลขฐานสอง**เพื่อเพิ่มประสิทธิภาพในการส่งข้อมูล
* 8, 9, 10, 11, 0 หมายถึงหมายเลขดัชนีของเซอร์โวข้อต่อ (joint servos)
* 50, 50, 50, 50, 0 หมายถึงมุมการหมุนของข้อต่อ (มุมอ้างอิงจากจุดเริ่มต้น ไม่ใช่มุมเพิ่มเติม) หน่วยเป็นองศา
* 3 หมายถึงเวลาหน่วงหลังจากเสร็จสิ้นคำสั่ง หน่วยเป็นวินาที

**\['I', \[20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 45, 45, 45, 45, 36, 36, 36, 36], 5]**

* I หมายถึงคำสั่งในการหมุนของเซอร์โวข้อต่อทั้งหมดพร้อมกัน (ในปัจจุบันคำสั่งรองรับจำนวน 16 ข้อต่อ) มุมของข้อต่อถูกเข้ารหัสเป็นเลขฐานสองเพื่อเพิ่มประสิทธิภาพในการส่งข้อมูล
* 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 45, 45, 45, 45, 36, 36, 36, 36 หมายถึงมุมการหมุนของข้อต่อแต่ละตัวที่สอดคล้องกับหมายเลขดัชนี 0-15 (มุมอ้างอิงจากจุดเริ่มต้น ไม่ใช่มุมเพิ่มเติม) หน่วยเป็นองศา
* 5 หมายถึงเวลาหน่วงหลังจากเสร็จสิ้นคำสั่ง หน่วยเป็นวินาที

**\['b', \[10,2], 2]**

* b หมายถึงคำสั่งในการควบคุมบัซเซอร์ให้ส่งเสียงเป่าวิทยุ (beep)
* 10 หมายถึงเสียงดนตรี (music tone) ที่ใช้ในการสั่งให้บัซเซอร์ส่งเสียง
* 2 หมายถึงความยาวของการเล่นเสียง (duration) ต่อเป็นเวลา 1/duration วินาที
* 2 หมายถึงเวลาหน่วงหลังจากสิ้นสุดการเล่นเสียง หน่วยเป็นวินาที

**\['b',\[0, 1, 14, 8, 14, 8, 21, 8, 21, 8, 23, 8, 23, 8, 21, 4, 19, 8, 19, 8, 18, 8, 18, 8, 16, 8, 16, 8, 14, 4],3]**

* b หมายถึงคำสั่งในการควบคุมบัซเซอร์ให้ส่งเสียงเป่าวิทยุ (beep)
* 0, 14, 14, 21... หมายถึงเสียงดนตรี (music tone) ที่ใช้ในการสั่งให้บัซเซอร์ส่งเสียง ตามลำดับเสียง
* 1, 8, 8, 8 หมายถึงความยาวของการเล่นเสียง (duration) ต่อเป็นเวลา 1/duration วินาที โดยเรียงตามเสียงดนตรีที่กำหนด ในที่นี้คือ 0, 14, 14, 21...
* 3 หมายถึงเวลาหน่วงหลังจากเสียงดนตรีเล่นเสร็จ หน่วยเป็นวินาที

ใช่ ด้วยคำสั่ง tone คุณสามารถสร้างเสียงดนตรีง่าย ๆ หรือเล่นทั้งหมดในครั้งเดียวกันได้ โดยใช้รูปแบบดังตัวอย่างที่กล่าวมาก่อนหน้านี้

ความหมายของตัวอย่างนี้คือ: เล่นทั้งหมดของสัมผัสด้วยเสียงดนตรีแบบง่าย ๆ และหน่วงเวลา 3 วินาทีหลังจากที่สัมผัสด้วยเสียงดนตรีเสร็จสิ้น

ck = \[

&#x20;   -3, 0, 5, 1,

&#x20;   0, 1, 2,

&#x20;   45,   0,   0,   0,   0,   0,   0,   0,  45,  35,  38,  50, -30, -10,   0, -20,     6, 1, 0, 0,

&#x20;  -45,   0,   0,   0,   0,   0,   0,   0,  35,  45,  50,  38, -10, -30, -20,   0,     6, 1, 0, 0,

&#x20;    0,   0,   0,   0,   0,   0,   0,   0,  30,  30,  30,  30,  30,  30,  30,  30,     5, 0, 0, 0,

&#x20;       ]

**\['K', ck, 1]**

* 'K' หมายถึงข้อมูลทักษะ (skill data) ที่ส่งให้กับ Bittle ในเวลาเดียวกัน (realtime) โดยต้องใช้ฟอร์แมตของสตริงและรหัสของทักษะที่ต้องการส่งขึ้นไปใน Bittle
* อาเรย์ของทักษะจะถูกส่งไปยังหุ่นยนต์และทำงานโดยการประมวลผลที่ตัวหุ่นยนต์ (execute locally on the robot) โดยไม่ต้องส่งข้อมูลกลับมายังคอมพิวเตอร์หรืออุปกรณ์อื่น ๆ อาทิเช่น Raspberry Pi หรือเซิร์ฟเวอร์
* คุณสามารถแทรกทักษะลงในไลบรารีของทักษะ (skill library) หรือ InstinctX.h โดยใช้รูปแบบนี้

สำหรับคำอธิบายของคำสั่งอื่น ๆ บนพอร์ตซีเรียลโปรต์ โปรดอ้างอิงตามเอกสาร [Serial Commands](https://docs.petoi.com/arduino-ide/serial-commands#arduino-ide-as-an-interface). นี้

Pleaseขอให้นี่เป็นแรงบันดาลใจสำหรับการช่วย Nybble และ Bittle ในการค้นหาแรงบันดาลใจของพวกเขา และขอให้คุณมีความสุขกับการเล่น! 😍