Petoi Doc Center
🇹🇭 Thai
🇹🇭 Thai
  • ยินดีต้อนรับสู่ Petoi Doc Center
  • Infrared Remote
    • รีโมทคอนโทรล
  • Mobile App
    • คาลิเบเตอร์และคอนโทรลเลอร์
  • Desktop APP
    • การแนะนำเบื้องต้น
    • ตัวอัปโหลดเฟิร์มแวร์
    • การคาลิเบรทข้อต่อ
    • สกิลคอมโพสเซอร์
  • Arduino IDE
    • อัปโหลด Sketch สำหรับ NyBoard
    • อัปโหลด Sketch สำหรับ BiBoard
    • การคาลิเบรทด้วย Arduino IDE
    • ซีเรียลมอนิเตอร์
  • API
    • 🖇️ซีเรียลโปรโตคอล
    • 🐍คู่มือผู้ใช้ Python SerialMaster
    • 🐛MicroPython คอนโทรลเลอร์
      • การเรียกใช้ MicroPython บน ESP8266
      • ติดตั้ง WebREPL
      • การใช้โปรโตคอล ESP-NOW
    • 🍓การสื่อสารผ่านพอร์ตซีเรียลของ Raspberry Pi
    • 🤖ROS
  • Nyboard
    • NyBoard V1_0
    • NyBoard V1_1
  • BIBOARD
    • คู่มือเริ่มต้นใช้งาน BiBoard ฉบับรวบลัด
    • Demo Applications
      • 1.GPIO port
      • 2.Serial port
      • 3.Analog-digital converter
      • 4.Digital-Analog Converter
      • 5.EEPROM (Electrically Erasable Programmable read only memory)
      • 6.Gyro IMU(MPU6050)
      • 7.Infrared remote control
      • 8.PWM(Pulse Width Modulation)
      • 9.Servo(under construction)
      • 10.Classic Bluetooth serial port SPP
      • 11.Bluetooth low energy (BLE) serial port pass-through
      • 12.File system SPIFFS
      • 13.Add hardware partition configuration option in Arduino IDE
      • 14.Play MP3
      • 15.The usage of Wi-Fi OTA(Over-The-Air)
  • Communication Modules
    • Introduction
    • USB Uploader (CH340C or CH343G)
    • Dual Mode Bluetooth
    • WiFi ESP8266
      • ESP8266 + Python Scripts Implement wireless crowd control
  • Extensible Modules
    • Introduction
    • MU Camera
    • Ultrasonic Sensor
    • Light Sensor
    • Touch Sensor
    • Gesture Sensor
    • PIR Motion Sensor
  • Applications
    • Skill Creation
    • OpenCat Imitation Tutorial
    • Programmable Puppet Character
  • History
    • Upload Sketch For NyBoard (software 1.0)
  • Technical Support
    • 🛠️Supporting Application and Software
    • 🙋‍♂️FAQ(Frequently Asked Questions)
  • Useful Links 🕸
    • 🔭Official Site of Petoi
    • 💿GitHub of OpenCat
    • 🎪PetoiCamp (Forum)
Powered by GitBook
On this page
  • บทเกริ่นนำ ของอินเทอร์เฟซ
  • ** ดาวน์โหลดเวอร์ชันล่าสุดของ Petoi Desktop APP. **
  • อินเทอร์เฟซของสกิลคอมโพสเซอร์
  • ตัวเลือกในเมนู
  • การเชื่อมต่อและการหมุนหมายเลขสถานะ
  • Joint Controller
  • Skill Editor
  • การทำงานขั้นพื้นฐาน
  • การเปิดใช้งานเฟรม
  • การเพิ่มเฟรม
  • แทรกเฟรม
  • สะท้อนเฟรม
  • ลบเฟรม
  • เพิ่มคำอธิบายสำหรับแต่ละเฟรม
  • การผูกติดข้อต่อและแก้ไขแบบส่งผ่าน
  • ส่งออกสกิล
  • นำเข้าสกิล
  • รีเซ็ตตัวแก้ไขสกิล
  • การดำเนินการขั้นสูง
  • ตั้งค่า Action Frame Loops
  • กำหนดความเร็วในการเคลื่อนที่
  • ตั้งค่าการหน่วงเวลา
  • ตั้งค่าทริกเกอร์และมุม
  • ส่งออกท่าทางที่เรียนรู้(มิเรอร์)
  • ตัวเลือกพฤติกรรมและการเดิน
  • การควบคุมหุ่นยนต์หลายตัวพร้อมกัน

Was this helpful?

Export as PDF
  1. Desktop APP

สกิลคอมโพสเซอร์

Skill Composer เป็นเครื่องมือพัฒนาทักษะที่พัฒนาเป็นพิเศษโดย Petoi สำหรับหุ่นยนต์ (Bittle, Nybble) เครื่องมือที่ดีเป็นสิ่งที่จำเป็นสำหรับความสำเร็จของงาน

Previousการคาลิเบรทข้อต่อNextอัปโหลด Sketch สำหรับ NyBoard

Last updated 2 years ago

Was this helpful?

บทเกริ่นนำ ของอินเทอร์เฟซ

** ดาวน์โหลดเวอร์ชันล่าสุดของ . **

หุ่นยนต์ต้องใช้พลังงานจากแบตเตอรี่และใช้เฟิร์มแวร์ OpenCat 2.0 เพื่อให้ Petoi Desktop App รู้จัก ก่อนเปิดซอฟต์แวร์ โปรดติดตั้งแบตเตอรี่และกดปุ่มบนแบตเตอรี่ค้างไว้เพื่อเปิด Nybble / Bittle

อินเทอร์เฟซของสกิลคอมโพสเซอร์

Nybble

Bittle

หมายเหตุ: ปุ่มส่วนใหญ่บนอินเทอร์เฟซมีคำแนะนำการใช้งานหากเลื่อนเมาส์ไปด้านบนของเครื่องมือนั้นๆ

ตัวเลือกในเมนู

  • โมเดล

    • Nybble

    • Bittle

    Nybble cat และ Bittle มีข้อต่อขาหลังที่แตกต่างกัน ข้อมูลสกิลของทั้งสองตัวไม่สามารถใช้แทนกันได้ เลือกรุ่นที่ถูกต้องก่อนใช้งาน สกิลคอมโพสเซอร์ มิฉะนั้น ข้อต่อบางส่วนอาจขัดแย้งกับร่างกายของหุ่นยนต์

  • ภาษา

  • ประโยชน์

    เราจะเพิ่มแกดเจ็ตขนาดเล็กลงในแท็บยูทิลิตี้ต่อไป ขณะนี้เรามีตัวเลือกสีตาสำหรับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกของแมว Nybble พร้อมไฟ LED ในตัว

การเชื่อมต่อและการหมุนหมายเลขสถานะ

พอร์ท / เชื่อมต่อ

หมายเหตุ: แอปเดสก์ท็อปจะคอยฟังพอร์ตอนุกรมและส่งสัญญาณจับมือไปยังอุปกรณ์ที่เพิ่มใหม่ หากอุปกรณ์ตอบสนองด้วยสัญญาณที่กำหนดไว้ล่วงหน้า อุปกรณ์นั้นจะรับรู้เป็นอุปกรณ์ Petoi และเพิ่มลงในเมนูแบบเลื่อนลง

เซอร์โว

ข้อต่อของหุ่นยนต์จะคงตำแหน่งเมื่อออกแรง คุณไม่ควรหมุนด้วยมือ การปิดจะทำให้คุณสามารถหมุนข้อต่อของหุ่นยนต์ได้อย่างอิสระ การจัดตำแหน่งหุ่นยนต์อย่างรวดเร็วเพื่อวางแผนจุดศูนย์กลางมวลเพื่อการทรงตัวจะเป็นประโยชน์

ไจโร

หุ่นยนต์มีไจโรสโคปเพื่อตรวจจับมุมและการเคลื่อนไหวของร่างกาย ใช้สำหรับการทรงตัวและการม้วนกลับ การปิดสามารถหลีกเลี่ยงปฏิกิริยาที่ไม่คาดคิดเมื่อหมุนหุ่นยนต์

แรนด้อม

ท่าที่ตั้งค่าไว้

มีท่าคงที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้าสองสามท่าเพื่อย้ายข้อต่อของหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งเฉพาะ คุณสามารถใช้เป็นจุดเริ่มต้นในการสร้างลำดับการเคลื่อนไหวของคุณ เรามักจะเริ่มด้วยท่า "ทรงตัว" โดยให้หุ่นยนต์ยืนบนขาทั้งสี่ข้าง

สามารถสลับไปมาระหว่างท่าทางต่างๆ และสังเกตว่าแถบเลื่อนในในหน้าต่างปรับข้อต่ออัปเดตอย่างไรเพื่อแสดงเห็นการเปลี่ยนแปลงในมุมองศาของข้อต่อ

Joint Controller

แถบเลื่อนมุมสามารถแสดงมุมข้อต่อปัจจุบันของหุ่นยนต์ สามารถหมุนข้อต่อของหุ่นยนต์กลับด้านได้หากคุณเปลี่ยนค่า คุณสามารถลากแถบเลื่อนเพื่อปรับมุมกว้าง หรือคลิกด้านบนหรือด้านล่างแถบเลื่อนเพื่อปรับแบบละเอียด (ทีละ 1 องศา) ข้อต่อบางอันจะมีระยะการเข้าถึงที่เล็กกว่าตัวเลื่อน พยายามใช้มุมระหว่าง -125 ถึง 125 องศา การส่งมุมที่ใหญ่ขึ้นจะเพิ่มเวลาตอบสนองกับหุ่นยนต์

แถบเลื่อนสอดคล้องกับข้อต่อของหุ่นยนต์ หากคุณมองลงไปที่หุ่นยนต์โดยให้ส่วนหัวชี้ไปข้างหน้าข้อต่อที่อยู่ใกล้กับร่างกายจะอยู่ใกล้กับศูนย์กลางของแผง ข้อต่อของหุ่นยนต์สามารถเข้ากับร่างกายของคุณเองและกลายเป็นอวตารของคุณได้

หมายเหตุ: แถบเลื่อนบางตัวที่มีพื้นหลังสีเหลืองอ่อนจะปิดใช้งานสำหรับข้อต่อที่ไม่มีในบางรุ่นเช่น Bittle ไม่มีเหมือน Nybble

คุณสามารถควบคุมหลายข้อต่อได้โดยคลิกปุ่มหมุนหมายเลข "+" หรือ "-" บนแถบเลื่อนแต่ละตัว แถบเลื่อนทั้งหมดที่มีการกด "+" จะเปลี่ยนโดย increaments เดียวกัน แถบเลื่อนที่กดปุ่ม "-" จะเปลี่ยนตามค่าลบ ปุ่มสามารถเปิดปิดได้ คลิกปุ่ม "Unbind All" เพื่อปลดข้อต่อทั้งหมดพร้อมกัน

คุณยังสามารถควบคุมข้อต่อทั้งตัวของหุ่นยนต์ได้ด้วยแถบเลื่อนที่แผงตรงกลาง คุณสามารถปรับแถบเลื่อนกลางเหล่านี้เพื่อปรับการวางแนวและการแปลโดยรวมของหุ่นยนต์ ท่า "สมดุล" ที่เป็นกลางสามารถสร้างผลลัพธ์ที่ดีกว่าท่าเอียงอื่น ๆ

Global Orientation and Translation
Effect

Pitch

ปรับมุมเอียง

Roll

ปรับมุมม้วน

Spinal

เคลื่อนไปตามทิศทางหุ่นยนต์

Height

ยกหรือลดร่างกายของหุ่นยนต์

Skill Editor

ฟังก์ชันก่อนหน้านี้สามารถแก้ไขท่าทางเดียวได้ Skill Editor เป็นตัวกำหนดตารางเวลาแอนิเมชั่นสต็อปโมชั่น คุณสามารถเพิ่ม ลบ และแทรกเฟรมของท่าทางต่างๆ และทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนไหวได้อย่างต่อเนื่องและราบรื่น

ในแต่ละเฟรมมีแถวของตัวมันเองโดยแถวแรกบนสุดจะเป็นแถบเมนูบอกว่าทำอะไรเราสามารถแอดเฟรมแล้วปรับค่าได้

การทำงานขั้นพื้นฐาน

การเปิดใช้งานเฟรม

สามารถคลิก "=" (ปุ่มที่ 2 ของแต่ละเฟรม) เพื่อเปิดใช้งานเฟรมที่เกี่ยวข้องและย้ายหุ่นยนต์ไปยังท่าทางของเฟรม เฟรมจะเก็บการแก้ไขใหม่ทั้งหมดของคุณในท่าทางปัจจุบันของหุ่นยนต์ สัญลักษณ์ "=" จะเป็นตัวหนา และปุ่มจะใหญ่ขึ้น หากเฟรมปัจจุบันถูกแก้ไข สัญลักษณ์ "=" จะกลายเป็นเครื่องหมายตกใจสีแดง "!" คุณสามารถคลิกปุ่มนี้เพื่อบันทึกการแก้ไขของคุณ มิฉะนั้น การแก้ไขปัจจุบันจะถูกยกเลิกหากคุณคลิกปุ่ม "="ของเฟรมอื่นๆ

การเพิ่มเฟรม

คุณสามารถคลิกปุ่ม "v" (ปุ่มที่ 9 ของแต่ละเฟรม) เพื่อเพิ่มเฟรมหลังจากเฟรมปัจจุบันและเปิดใช้งาน กรอบใหม่จะเหมือนกับของเฟรมที่เปิดใช้งานก่อนหน้า

หมายเหตุ: เฟรมใหม่ไม่จำเป็นต้องคัดลอกเฟรมโดยการกดปุ่ม "v"

แทรกเฟรม

ไม่จำเป็นต้องเพิ่มเฟรมใหม่หลังจากเฟรมสุดท้ายเสมอไป คุณสามารถคลิกปุ่ม "v" (ปุ่มที่ 9 ของแต่ละเฟรม) oเฟรมระหว่างกลางใด ๆ เพื่อแทรกเฟรมใหม่ด้านล่างโดยการกดปุ่ม "v" . เฟรมใหม่มีข้อมูลที่เหมือนกันกับเฟรมที่เปิดใช้งานก่อนหน้า

สะท้อนเฟรม

สามารถคลิกปุ่ม ">|<" เพื่อให้เฟรมนี้เหมือนกับเฟรมท่าทางของเฟรมที่เปิดใช้งานไปแล้ว

ลบเฟรม

สามารถคลิกที่ปุ่ม "<" (ปุ่มที่ 8 ของแต่ละเฟรม) เพื่อลบเฟรมปัจจุบันโดยกดปุ่มค้างไว้เฟรมต่อไปนี้ทั้งหมดจะเลื่อนขึ้น ถ้า เฟรมที่เปิดใช้งานถูกลบ เฟรมก่อนหน้าจะเปิดใช้งาน เฟรมที่เปิด เป็นเฟรมแรกและถูกลบ เฟรมถัดไปจะถูกเปิดใช้งาน

เพิ่มคำอธิบายสำหรับแต่ละเฟรม

บางครั้งอาจจะลืมสิ่งที่ต้องการให้แต่ละเฟรมทำงานมีการแก้ไขเฟรมหลายครั้ง และการสลับไปมายังแต่ละเฟรมอาจใช้เวลานาน เราให้บริการ "Note" (ปุ่มที่ 7 ของแต่ละเฟรม)ซึ่งคุณสามารถเพิ่มคีย์เวิร์ดสั้นๆ เพื่อระบุความหมายของเฟรมได้ ตามค่าเริ่มต้น ชื่อท่าแบบสุ่มจะถูกเพิ่มเข้าไปในเฟรมเมื่อสร้างขึ้น

การผูกติดข้อต่อและแก้ไขแบบส่งผ่าน

หากมุมของข้อต่อเหมือนกันในเฟรมปัจจุบันและเฟรมถัดไป การแก้ไขและบันทึกมุมจะอัปเดตมุมในเฟรมต่อไปนี้ด้วยจนกว่ามุมจะแตกต่างกัน ตัวอย่างเช่น หากมุมร่วมของ 8 เป็น 4,4,4,4,6,7 ในทุกเฟรม การเปลี่ยนมุมในเฟรมที่สองเป็น 8 จะอัปเดตลำดับเป็น 4,8,8,8,6,7

เล่นสกิลตามลำดับ

นอกเหนือจากการคลิกด้วยตนเองที่ปุ่ม "=" (ปุ่มที่ 2 ของแต่ละเฟรม)หากต้องการดูท่าเดียว คุณสามารถคลิก "Play" ปุ่มเริ่มแสดงท่าตามลำดับเริ่มจากเฟรมที่เปิดใช้งานทั้งหมด ในระหว่างการเล่นสามารถกดปุ่ม "Stop" เพื่อหยุดการเล่นสกิลกลางคันได้

ส่งออกสกิล

หลังจากคลิกไปที่ปุ่ม "Export" คุณสามารถเลือกตำแหน่งและชื่อไฟล์ในการบันทึกสกิล เฟรมที่กำลังดำเนินการทั้งหมดในรายการเฟรมจะถูกส่งออก) เป็นไฟล์ข้อความ คุณสามารถยกเลิกการบันทึกเพื่อข้ามได้ แอปเดสก์ท็อปจะยังคงส่งทักษะไปยังหุ่นยนต์เพื่อประสิทธิภาพแบบเรียลไทม์ และคุณสามารถเรียกใช้ทักษะที่ส่งล่าสุดด้วยโทเค็นซีเรียล"T". โดยสองวิธีต่อไปนี้

เนื้อหาของไฟล์ข้อความที่ส่งออก (.txt) สามารถคัดลอกและวางลงในไฟล์ Instinct**.h เพื่อใช้เป็นอาร์เรย์ทักษะได้

นำเข้าสกิล

หลังจากที่คลิกปุ่ม "Import"คุณจะเห็นหน้าต่างเด้งขึ้นมามันอนุญาตให้คุณก๊อปปี้และวางสกิลดาต้าอารเ์เรย์ใน text editor หรือ นำเข้าสกิลที่มีอยู่แล้วจากการสร้างโดยคนอื่นได้คุณสามารถดูตัวอย่างได้ที่OpenCat/src/InstinctBittle.h or InstinctNybble.h. รูปแบบสกิลที่สมบูรณ์ควรประกอบด้วยคู่"{ }" และมีตัวเลขระหว่างกลาง. เฉพาะรายการแรกเท่านั้นที่จะถูกนำเข้าหากมีอาร์เรย์สกิลหลายรายการ ควรตรวจสอบก่อนนำเข้า

รีเซ็ตตัวแก้ไขสกิล

คุณสามารถใช้ปุ่ม "Restart" เพื่อล้างแผงตัวแก้ไขสกิลและเริ่มต้นใหม่

การดำเนินการขั้นสูง

ตั้งค่า Action Frame Loops

หากคุณป้อน -1 ในช่อง ทำซ้ำ เฟรมจะดำเนินการวนซ้ำจะวนซ้ำตลอดไป เว้นแต่คุณจะกดปุ่มรีเซ็ตบนกระดานหลักของหุ่นยนต์

กำหนดความเร็วในการเคลื่อนที่

1,2,4,8,12,16,32,48,max

หมายเหตุ:

  • คุณยังสามารถป้อนค่าจำนวนเต็มในช่วง 0~125 (0 หมายถึง สูงสุด) ในกล่องตัวเลือก

  • คลิกปุ่ม "Play" ใน "Skill Editor" คุณไม่สามารถมองเห็นเอฟเฟกต์ความเร็วในการวิ่งที่แท้จริงของการกระทำได้ หลังจากคลิกปุ่ม "ส่งออก" คุณจะเห็นเอฟเฟกต์ความเร็วจริง

  • การเคลื่อนที่ด้วยความเร็วสูงสุดเป็นเวลานานจะทำให้เซอร์โวเสียหายได้ ดังนั้นจึงแนะนำโดยทั่วไปว่าอย่าตั้งค่าเป็น "สูงสุด"

  • เมื่อเปิดปุ่ม "Gyro" ในพื้นที่ "หน้าปัดสถานะ" (สีตัวอักษรเป็นสีเขียว) หลังจากปรับค่ามุมร่วมในเฟรมหรือความเร็วในการทำงานของเฟรม สามารถกด เล่น เพื่อดูเอฟเฟกต์การดีบัก หรือส่งออกพฤติกรรมการกระทำ หุ่นยนต์จะพยายามรักษาสมดุลร่างกายของตนเองตามเวลาจริง ดังนั้นอาจเห็นได้ว่าเมื่อหุ่นยนต์ทำการกระทำที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (โดยเฉพาะเมื่อทำการกระทำที่ค่อนข้างรุนแรง) ร่างกายของมันจะสั่นไปมา และมาหรือแม้แต่พลิกคว่ำ และหุ่นยนต์จะฟื้นตัวโดยอัตโนมัติ การดำเนินการอาจรบกวนขั้นตอนการทำงานเดิมของคุณ ดังนั้น ขอแนะนำให้คุณคลิกปุ่ม "Gyro" เมื่อออกแบบการทำงานเพื่อปิดไจโรสโคป (สีตัวอักษรเปลี่ยนเป็นสีแดง) และหุ่นยนต์จะไม่ดำเนินการป้อนกลับสมดุลตามเวลาจริง เมื่อคุณต้องการเปิดไจโรสโคป ให้คลิกปุ่ม "ไจโร" อีกครั้ง

ตั้งค่าการหน่วงเวลา

มีให้เลือก 17 แบบ: 0,50,100,200,300,400,500,600,700,800,900,1000,2000,3000,4000,5000,6000.

แน่นอน คุณยังสามารถป้อนค่าจำนวนเต็มในช่วง 0~6000 ในช่องตัวเลือก "Delay" หน่วยเป็นมิลลิวินาที (ms)

ตั้งค่าทริกเกอร์และมุม

ตัวเลือก "ทริกเกอร์" (ปุ่มที่ 4 ของเฟรม) ในเฟรมใช้เพื่อกำหนดทิศทางการหมุนของร่างกายเมื่อหุ่นยนต์สั่งงานเฟรมถัดไป มีตัวเลือกการตั้งค่า 5 แบบต่อไปนี้:

  • None หมายความว่าไม่มีทริกเกอร์และตั้งค่าเงื่อนไขมุมแล้ว

  • Pitch หมายถึงตัวหุ่นยนต์หมุนทำให้จมูกลง

  • -Pitch หมายถึงตัวหุ่นยนต์หมุนทำให้จมูกสูงขึ้น

  • Roll หมายความว่าตัวหุ่นยนต์จะกลิ้งไปทางด้านซ้าย (ทวนเข็มนาฬิกาเมื่อมองจากหาง)

  • -Roll หมายถึง ตัวหุ่นยนต์จะกลิ้งไปทางด้านขวา (ตามเข็มนาฬิกาเมื่อมองจากหาง)

ตัวเลือก "มุม" (ปุ่มที่ 5 ของเฟรม) ถูกกำหนดโดยอ้างอิงถึงมุมของระบบพิกัดเชิงขั้ว ดังที่แสดงในรูปด้านบน เมื่อร่างกายอยู่ในแนวนอน มุมของแกนพิกัดเชิงขั้วคือ 0 องศา หากแกนพิกัดเชิงขั้วหมุนทวนเข็มนาฬิกา มุมจะเป็นบวกและค่อยๆ เพิ่มขึ้น ช่วงการตั้งค่ามุมคือค่าจำนวนเต็มระหว่าง-125~125.

เมื่อมีการตั้งค่าทริกเกอร์และมุมเฉพาะในกรอบการทำงาน กรอบการทำงานถัดไปจะถูกเรียกใช้เมื่อหุ่นยนต์หมุนเหนือมุมสั่งงานในทิศทางของทริกเกอร์เท่านั้น หากมีการตั้งค่าการหน่วงเวลาในกรอบการทำงานนี้ด้วย จะมีการเลื่อนเวลาเพิ่มเติมหลังจากตรงตามเงื่อนไขทริกเกอร์ก่อนที่จะย้ายไปยังเฟรมถัดไป

เมื่อสร้างการกระทำที่เกี่ยวข้องกับการหมุนตัวหุ่นยนต์ (เช่น การตีลังกากลับหลัง การออกกำลังกายแบบยกน้ำหนักสูง ฯลฯ) จำเป็นอย่างยิ่งที่จะต้องกระตุ้นการเคลื่อนไหวในมุมของร่างกายที่แน่นอน ซึ่งจังหวะเวลานั้นยากแก่การประเมิน และอาจเปลี่ยนแปลงในระหว่าง การเคลื่อนไหว เราสามารถใช้ไจโรสโคปเพื่อตรวจสอบมุมการหมุนของตัวหุ่นยนต์แบบเรียลไทม์ เพื่อให้หุ่นยนต์สั่งงานเซอร์โวร่วมในเวลาที่แน่นอนของเหตุการณ์สั่งงาน

ส่งออกท่าทางที่เรียนรู้(มิเรอร์)

ตัวเลือกพฤติกรรมและการเดิน

เมื่อนำเข้าอาร์เรย์ทักษะที่สร้างไว้ล่วงหน้า แอปเดสก์ท็อปจะเลือกตัวเลือก "พฤติกรรม/การเดิน" โดยอัตโนมัติตามรูปแบบข้อมูล เฟรมจะถูกโหลดลงในโปรแกรมแก้ไขเฟรม และหุ่นยนต์จะย้ายไปยังตำแหน่งของเฟรมแรกโดยอัตโนมัติ

แอปเดสก์ท็อปจะรอให้หุ่นยนต์ส่งคืนโทเค็นการยืนยันหลังจากส่งคำสั่ง อาจค้างหากโปรแกรมของหุ่นยนต์หยุดทำงานหรือขาดการเชื่อมต่อ คุณไม่จำเป็นต้องปิดแอปเดสก์ท็อปและสูญเสียเฟรมการกระทำที่ไม่ได้บันทึก แต่กดปุ่ม "รีเซ็ต" บนกระดานหลักของหุ่นยนต์เพื่อหยุดการวนรอบการรอของแอป หากโปรแกรมยังไม่ตอบสนอง คุณสามารถคลิกปุ่มท่าทางในพื้นที่ "ท่าทางที่ตั้งไว้ล่วงหน้า" หรือลองเชื่อมต่อหุ่นยนต์อีกครั้งโดยใช้ปุ่ม "เชื่อมต่อ/ฟัง"

การควบคุมหุ่นยนต์หลายตัวพร้อมกัน

  • USB

ก่อนอื่นให้เชื่อมต่อตัวอัปโหลด USB เข้ากับแผงวงจรหลักของหุ่นยนต์ จากนั้นใช้สายเคเบิลข้อมูลเพื่อเชื่อมต่อกับอินเทอร์เฟซ USB ของคอมพิวเตอร์

  • Bluetooth

ขั้นแรกให้เสียบโมดูล Bluetooth เข้ากับบอร์ดหลักของหุ่นยนต์ (ไม่จำเป็นต้องใช้บอร์ดที่ใช้ ESP32) จับคู่บอร์ดกับอินเทอร์เฟซการตั้งค่า Bluetooth ของคอมพิวเตอร์ แอปเดสก์ท็อปจะตรวจจับว่ามีการเชื่อมต่อพอร์ตอนุกรมใหม่หรือไม่ เมื่อเชื่อมต่อพอร์ตอนุกรมหลายพอร์ตสำเร็จ ปุ่มตัวเลือกพอร์ตอนุกรมในพื้นที่ "State Dials" จะเปลี่ยนเป็น "All" คลิกรายการแบบเลื่อนลงเพื่อดูพอร์ตอนุกรมทั้งหมดที่เชื่อมต่อสำเร็จ หุ่นยนต์ทั้งหมดจะถูกซิงโครไนซ์แบบเรียลไทม์ด้วยวิธีนี้ คุณยังสามารถเลือกพอร์ตอนุกรมใดก็ได้เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ที่เกี่ยวข้อง

หากคุณถอดปลั๊กซีเรียลพอร์ต USB บนคอมพิวเตอร์ (หรือเลือกที่จะตัดการเชื่อมต่อโมดูล Bluetooth ในอินเทอร์เฟซการตั้งค่า Bluetooth) พอร์ตอนุกรมที่เกี่ยวข้องจะถูกลบออกจากรายการแบบหล่นลงตามเวลาจริง

หากคุณถอดปลั๊กซีเรียลพอร์ต USB ทั้งหมด (ตัดการเชื่อมต่อโมดูลบลูทูธทั้งหมด) ปุ่มตัวเลือกพอร์ตอนุกรมจะแสดงเป็น "ไม่มี" และปุ่มด้านซ้ายจะแสดงขึ้น "Listening". แอปเดสก์ท็อปยังคงตรวจพบโดยอัตโนมัติว่ามีการเชื่อมต่อพอร์ตหรือไม่ เมื่อหุ่นยนต์เชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์อีกครั้งผ่านพอร์ต ปุ่มทางด้านซ้ายของเมนูแบบเลื่อนลงจะแสดงขึ้น "Connected". ชื่อพอร์ตที่สอดคล้องกันจะแสดงอยู่ในปุ่มตัวเลือกพอร์ตอนุกรม

หากคุณต้องการให้แอปเดสก์ท็อปหยุดตรวจหาการเชื่อมต่อแบบซีเรียล คุณสามารถคลิกปุ่ม"Connected" / ปุ่ม "Listening" ข้อความในปุ่มจะเปลี่ยนเป็น "Connect"และการเชื่อมต่อแบบพอร์ตทั้งหมดจะถูกตัดการเชื่อมต่อ คลิกปุ่ม "Connect" อีกครั้งเพื่อรีสตาร์ทฟังก์ชันการตรวจจับแบบเรียลไทม์

เปิด (สำหรับ Windows: UI.exe / สำหรับ Mac: Petoi Desktop App) คลิกปุ่ม "สกิลคอมโพสเซอร์" และเปิดอินเทอร์เฟซของ สกิลคอมโพสเซอร์

ขณะนี้มีภาษา English, 中文, and Italian. คุณสามารถมีส่วนช่วยในอัพเดทภาษาได้ที่ .

เชื่อมต่อหุ่นยนต์กับคอมพิวเตอร์ของคุณผ่านทาง หรือ จากนั้นเปิดแอปเดสก์ท็อปนี้ ควรตรวจจับและเชื่อมต่อกับหุ่นยนต์โดยอัตโนมัติ พอร์ตอนุกรมของหุ่นยนต์จะปรากฏในเมนูแบบเลื่อนลงต่อไปนี้ ปุ่มควรเปลี่ยนจาก "Listening" เพื่อ "Connected" หากหุ่นยนต์ไม่สามารถเชื่อมต่อได้ในครั้งแรก คุณสามารถคลิก "Listening" สำหรับการปลดการเชื่อมต่อพอร์ตทั้งหมด จากนั้นกดปุ่ม "Connect" อีกครั้ง

ในโหมดทดลองบางโหมดเช่น (e.g. )หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่แบบสุ่ม ปุ่มนี้สามารถสลับการเปิด/ปิดพฤติกรรมได้

เปิด , และพิมพ์ "T" ใน serial command

เปิด , ใช้ "" ฟังก์ชั่น, และพิมพ์ "T" ในโค้ดบ๊อก

หากคุณต้องการเฟรมแอคชั่นต่อเนื่องใน เพื่อรันลูปจำนวนหลายครั้งคุณต้องใส่จำนวนลูปที่ต้องการวนซ้ำก่อนคุณสามารถใส่จำนวนลูป, คุณสามารถใส่การ วนซ้ำ ในช่องด้านบน (ทางด้านซ้ายของ Set"),จากนั้นใช้ปุ่มซ้ายของเมาส์เพื่อเลือกเลข(ช่องแรกของเฟรมที่ 1 ) ของเฟรมแรกและสองเฟรมสุดท้ายของเฟรมการกระทำต่อเนื่องที่ต้องการให้เกิดการเคลื่อนไหวเป็นซ้ำ (ปุ่มหมายเลขจะปรากฏในสถานะเลือกไปแล้ว) ดังแสดงในรูปต่อไปนี้:

ใน , คุณสามารถกำหนดความเร็วในการวิ่งของแต่ละเฟรมของการกระทำ (ช่องที่สามของแต่ละเฟรม),มีให้คุณเลือก 9 แบบดังนี้ (เพิ่มความเร็วรอบวิ่งตามลำดับค่าตัวเลข):

ใน ตัวเลือก "Delay" (ปุ่มที่ 6 ของแต่ละเฟรม) แต่ละเฟรมสามารถที่จะระบุระยะเวลาที่หุ่นยนต์เล่นอนิเมชั่นก่อนที่เฟรมถัดไปจะทำงานหลังจากเฟรมนี้ทำงานเสร็จสิ้น

เมื่อเส่งออกเฟรมแอคชั่น หากคุณต้องการมิเรอร์เฟรมแอคชั่นทั้งหมด (ข้อต่อด้านซ้ายและด้านขวาของหุ่นยนต์จะสลับกันราวกับเห็นในกระจก) ขั้นแรกให้คลิกปุ่ม "" และคลิกปุ่ม "" หากคุณต้องการยกเลิกการส่งออกที่ทำมิเรอร์ คุณสามารถยกเลิกการเลือกได้กดปุ่ม "MirrorAll" อีกครั้ง

ก่อนการส่งออกแอคชั่นเฟรมให้เลือกตัวเลือก "Behavior/Gait" ใน "" ซึ่งเป็น "Behavior"หลังจากนั้นคลิกส่งออก ""โปรแกรมจะทำงานบนหุ่นยนต์และสอดแทรกระหว่าเฟรมเหล่านี้โดยอัตโนมัติเพื่อให้หุ่นยนต์เคลื่อนไหวได้อย่างราบรื่น และเฟรมทั้งหมดจะดำเนินการเพียงรอบเดียว

หากเลือก "Gait" ก่อนที่จะคลิกปุ่มส่งออก ""หุ่นยนต์จะดำเนินการต่อในลูปและแต่ละเฟรมของการดำเนินการจะทำงานด้วยความเร็วสูงสุด จะไม่มีการเพิ่มการแก้ไขระหว่างเฟรมการดำเนินการ การเคลื่อนไหวอาจรุนแรงมาก ดังนั้นจึงขอแนะนำให้ผู้เริ่มต้นใช้ตัวเลือก "พฤติกรรม" เพื่อพัฒนาทักษะใหม่เสมอ

แอพเดสก์ท็อปรองรับการเชื่อมต่อของหุ่นยนต์หลายตัวผ่าน (และผ่าน )เพื่อให้เกิดการควบคุมหุ่นยนต์หลายตัวพร้อมกัน แอปสามารถจดจำพอร์ตอนุกรมเป็นหุ่นยนต์ได้หลังจากทำการเชื่อมต่อทางกายภาพแล้วเท่านั้น หลังจากเปิดหุ่นยนต์ตามปกติแล้ว:

Petoi Desktop App
translation script
USB uploader
Bluetooth settings
RandomMind mode
the serial monitor
the mobile app
Customized buttons
serial ports
the Bluetooth communication module
the action frame list
the action frame list
the action frame list
the action frame list
the action frame list
MirrorAll
Export
Skill Editor
Export
Export
Petoi Desktop APP
Teach Nybble push-ups with one hand