สกิลคอมโพสเซอร์

Skill Composer เป็นเครื่องมือพัฒนาทักษะที่พัฒนาเป็นพิเศษโดย Petoi สำหรับหุ่นยนต์ (Bittle, Nybble) เครื่องมือที่ดีเป็นสิ่งที่จำเป็นสำหรับความสำเร็จของงาน

บทเกริ่นนำ ของอินเทอร์เฟซ

Teach Nybble push-ups with one hand

** ดาวน์โหลดเวอร์ชันล่าสุดของ Petoi Desktop APP. **

หุ่นยนต์ต้องใช้พลังงานจากแบตเตอรี่และใช้เฟิร์มแวร์ OpenCat 2.0 เพื่อให้ Petoi Desktop App รู้จัก ก่อนเปิดซอฟต์แวร์ โปรดติดตั้งแบตเตอรี่และกดปุ่มบนแบตเตอรี่ค้างไว้เพื่อเปิด Nybble / Bittle

เปิด Petoi Desktop App (สำหรับ Windows: UI.exe / สำหรับ Mac: Petoi Desktop App) คลิกปุ่ม "สกิลคอมโพสเซอร์" และเปิดอินเทอร์เฟซของ สกิลคอมโพสเซอร์

อินเทอร์เฟซของสกิลคอมโพสเซอร์

Nybble

Bittle

หมายเหตุ: ปุ่มส่วนใหญ่บนอินเทอร์เฟซมีคำแนะนำการใช้งานหากเลื่อนเมาส์ไปด้านบนของเครื่องมือนั้นๆ

ตัวเลือกในเมนู

• โมเดล

  • Nybble

  • Bittle

  Nybble cat และ Bittle มีข้อต่อขาหลังที่แตกต่างกัน ข้อมูลสกิลของทั้งสองตัวไม่สามารถใช้แทนกันได้ เลือกรุ่นที่ถูกต้องก่อนใช้งาน สกิลคอมโพสเซอร์ มิฉะนั้น ข้อต่อบางส่วนอาจขัดแย้งกับร่างกายของหุ่นยนต์

• ภาษา

  ขณะนี้มีภาษา English, 中文, and Italian. คุณสามารถมีส่วนช่วยในอัพเดทภาษาได้ที่ translation script.

• ประโยชน์

  เราจะเพิ่มแกดเจ็ตขนาดเล็กลงในแท็บยูทิลิตี้ต่อไป ขณะนี้เรามีตัวเลือกสีตาสำหรับเซ็นเซอร์อัลตราโซนิกของแมว Nybble พร้อมไฟ LED ในตัว

การเชื่อมต่อและการหมุนหมายเลขสถานะ

พอร์ท / เชื่อมต่อ

เชื่อมต่อหุ่นยนต์กับคอมพิวเตอร์ของคุณผ่านทาง USB uploader หรือ Bluetooth settingsจากนั้นเปิดแอปเดสก์ท็อปนี้ ควรตรวจจับและเชื่อมต่อกับหุ่นยนต์โดยอัตโนมัติ พอร์ตอนุกรมของหุ่นยนต์จะปรากฏในเมนูแบบเลื่อนลงต่อไปนี้ ปุ่มควรเปลี่ยนจาก "Listening" เพื่อ "Connected" หากหุ่นยนต์ไม่สามารถเชื่อมต่อได้ในครั้งแรก คุณสามารถคลิก "Listening" สำหรับการปลดการเชื่อมต่อพอร์ตทั้งหมด จากนั้นกดปุ่ม "Connect" อีกครั้ง

หมายเหตุ: แอปเดสก์ท็อปจะคอยฟังพอร์ตอนุกรมและส่งสัญญาณจับมือไปยังอุปกรณ์ที่เพิ่มใหม่ หากอุปกรณ์ตอบสนองด้วยสัญญาณที่กำหนดไว้ล่วงหน้า อุปกรณ์นั้นจะรับรู้เป็นอุปกรณ์ Petoi และเพิ่มลงในเมนูแบบเลื่อนลง

เซอร์โว

ข้อต่อของหุ่นยนต์จะคงตำแหน่งเมื่อออกแรง คุณไม่ควรหมุนด้วยมือ การปิดจะทำให้คุณสามารถหมุนข้อต่อของหุ่นยนต์ได้อย่างอิสระ การจัดตำแหน่งหุ่นยนต์อย่างรวดเร็วเพื่อวางแผนจุดศูนย์กลางมวลเพื่อการทรงตัวจะเป็นประโยชน์

ไจโร

หุ่นยนต์มีไจโรสโคปเพื่อตรวจจับมุมและการเคลื่อนไหวของร่างกาย ใช้สำหรับการทรงตัวและการม้วนกลับ การปิดสามารถหลีกเลี่ยงปฏิกิริยาที่ไม่คาดคิดเมื่อหมุนหุ่นยนต์

แรนด้อม

ในโหมดทดลองบางโหมดเช่น (e.g. RandomMind mode)หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่แบบสุ่ม ปุ่มนี้สามารถสลับการเปิด/ปิดพฤติกรรมได้

ท่าที่ตั้งค่าไว้

มีท่าคงที่ที่กำหนดไว้ล่วงหน้าสองสามท่าเพื่อย้ายข้อต่อของหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งเฉพาะ คุณสามารถใช้เป็นจุดเริ่มต้นในการสร้างลำดับการเคลื่อนไหวของคุณ เรามักจะเริ่มด้วยท่า "ทรงตัว" โดยให้หุ่นยนต์ยืนบนขาทั้งสี่ข้าง

สามารถสลับไปมาระหว่างท่าทางต่างๆ และสังเกตว่าแถบเลื่อนในในหน้าต่างปรับข้อต่ออัปเดตอย่างไรเพื่อแสดงเห็นการเปลี่ยนแปลงในมุมองศาของข้อต่อ

Joint Controller

แถบเลื่อนมุมสามารถแสดงมุมข้อต่อปัจจุบันของหุ่นยนต์ สามารถหมุนข้อต่อของหุ่นยนต์กลับด้านได้หากคุณเปลี่ยนค่า คุณสามารถลากแถบเลื่อนเพื่อปรับมุมกว้าง หรือคลิกด้านบนหรือด้านล่างแถบเลื่อนเพื่อปรับแบบละเอียด (ทีละ 1 องศา) ข้อต่อบางอันจะมีระยะการเข้าถึงที่เล็กกว่าตัวเลื่อน พยายามใช้มุมระหว่าง -125 ถึง 125 องศา การส่งมุมที่ใหญ่ขึ้นจะเพิ่มเวลาตอบสนองกับหุ่นยนต์

แถบเลื่อนสอดคล้องกับข้อต่อของหุ่นยนต์ หากคุณมองลงไปที่หุ่นยนต์โดยให้ส่วนหัวชี้ไปข้างหน้าข้อต่อที่อยู่ใกล้กับร่างกายจะอยู่ใกล้กับศูนย์กลางของแผง ข้อต่อของหุ่นยนต์สามารถเข้ากับร่างกายของคุณเองและกลายเป็นอวตารของคุณได้

หมายเหตุ: แถบเลื่อนบางตัวที่มีพื้นหลังสีเหลืองอ่อนจะปิดใช้งานสำหรับข้อต่อที่ไม่มีในบางรุ่นเช่น Bittle ไม่มีเหมือน Nybble

คุณสามารถควบคุมหลายข้อต่อได้โดยคลิกปุ่มหมุนหมายเลข "+" หรือ "-" บนแถบเลื่อนแต่ละตัว แถบเลื่อนทั้งหมดที่มีการกด "+" จะเปลี่ยนโดย increaments เดียวกัน แถบเลื่อนที่กดปุ่ม "-" จะเปลี่ยนตามค่าลบ ปุ่มสามารถเปิดปิดได้ คลิกปุ่ม "Unbind All" เพื่อปลดข้อต่อทั้งหมดพร้อมกัน

คุณยังสามารถควบคุมข้อต่อทั้งตัวของหุ่นยนต์ได้ด้วยแถบเลื่อนที่แผงตรงกลาง คุณสามารถปรับแถบเลื่อนกลางเหล่านี้เพื่อปรับการวางแนวและการแปลโดยรวมของหุ่นยนต์ ท่า "สมดุล" ที่เป็นกลางสามารถสร้างผลลัพธ์ที่ดีกว่าท่าเอียงอื่น ๆ

Global Orientation and Translation	Effect
Pitch	ปรับมุมเอียง
Roll	ปรับมุมม้วน
Spinal	เคลื่อนไปตามทิศทางหุ่นยนต์
Height	ยกหรือลดร่างกายของหุ่นยนต์

Skill Editor

ฟังก์ชันก่อนหน้านี้สามารถแก้ไขท่าทางเดียวได้ Skill Editor เป็นตัวกำหนดตารางเวลาแอนิเมชั่นสต็อปโมชั่น คุณสามารถเพิ่ม ลบ และแทรกเฟรมของท่าทางต่างๆ และทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนไหวได้อย่างต่อเนื่องและราบรื่น

ในแต่ละเฟรมมีแถวของตัวมันเองโดยแถวแรกบนสุดจะเป็นแถบเมนูบอกว่าทำอะไรเราสามารถแอดเฟรมแล้วปรับค่าได้

การทำงานขั้นพื้นฐาน

การเปิดใช้งานเฟรม

สามารถคลิก "=" (ปุ่มที่ 2 ของแต่ละเฟรม) เพื่อเปิดใช้งานเฟรมที่เกี่ยวข้องและย้ายหุ่นยนต์ไปยังท่าทางของเฟรม เฟรมจะเก็บการแก้ไขใหม่ทั้งหมดของคุณในท่าทางปัจจุบันของหุ่นยนต์ สัญลักษณ์ "=" จะเป็นตัวหนา และปุ่มจะใหญ่ขึ้น หากเฟรมปัจจุบันถูกแก้ไข สัญลักษณ์ "=" จะกลายเป็นเครื่องหมายตกใจสีแดง "!" คุณสามารถคลิกปุ่มนี้เพื่อบันทึกการแก้ไขของคุณ มิฉะนั้น การแก้ไขปัจจุบันจะถูกยกเลิกหากคุณคลิกปุ่ม "="ของเฟรมอื่นๆ

การเพิ่มเฟรม

คุณสามารถคลิกปุ่ม "v" (ปุ่มที่ 9 ของแต่ละเฟรม) เพื่อเพิ่มเฟรมหลังจากเฟรมปัจจุบันและเปิดใช้งาน กรอบใหม่จะเหมือนกับของเฟรมที่เปิดใช้งานก่อนหน้า

หมายเหตุ: เฟรมใหม่ไม่จำเป็นต้องคัดลอกเฟรมโดยการกดปุ่ม "v"

แทรกเฟรม

ไม่จำเป็นต้องเพิ่มเฟรมใหม่หลังจากเฟรมสุดท้ายเสมอไป คุณสามารถคลิกปุ่ม "v" (ปุ่มที่ 9 ของแต่ละเฟรม) oเฟรมระหว่างกลางใด ๆ เพื่อแทรกเฟรมใหม่ด้านล่างโดยการกดปุ่ม "v" . เฟรมใหม่มีข้อมูลที่เหมือนกันกับเฟรมที่เปิดใช้งานก่อนหน้า

สะท้อนเฟรม

สามารถคลิกปุ่ม ">|<" เพื่อให้เฟรมนี้เหมือนกับเฟรมท่าทางของเฟรมที่เปิดใช้งานไปแล้ว

ลบเฟรม

สามารถคลิกที่ปุ่ม "<" (ปุ่มที่ 8 ของแต่ละเฟรม) เพื่อลบเฟรมปัจจุบันโดยกดปุ่มค้างไว้เฟรมต่อไปนี้ทั้งหมดจะเลื่อนขึ้น ถ้า เฟรมที่เปิดใช้งานถูกลบ เฟรมก่อนหน้าจะเปิดใช้งาน เฟรมที่เปิด เป็นเฟรมแรกและถูกลบ เฟรมถัดไปจะถูกเปิดใช้งาน

เพิ่มคำอธิบายสำหรับแต่ละเฟรม

บางครั้งอาจจะลืมสิ่งที่ต้องการให้แต่ละเฟรมทำงานมีการแก้ไขเฟรมหลายครั้ง และการสลับไปมายังแต่ละเฟรมอาจใช้เวลานาน เราให้บริการ "Note" (ปุ่มที่ 7 ของแต่ละเฟรม)ซึ่งคุณสามารถเพิ่มคีย์เวิร์ดสั้นๆ เพื่อระบุความหมายของเฟรมได้ ตามค่าเริ่มต้น ชื่อท่าแบบสุ่มจะถูกเพิ่มเข้าไปในเฟรมเมื่อสร้างขึ้น

การผูกติดข้อต่อและแก้ไขแบบส่งผ่าน

หากมุมของข้อต่อเหมือนกันในเฟรมปัจจุบันและเฟรมถัดไป การแก้ไขและบันทึกมุมจะอัปเดตมุมในเฟรมต่อไปนี้ด้วยจนกว่ามุมจะแตกต่างกัน ตัวอย่างเช่น หากมุมร่วมของ 8 เป็น 4,4,4,4,6,7 ในทุกเฟรม การเปลี่ยนมุมในเฟรมที่สองเป็น 8 จะอัปเดตลำดับเป็น 4,8,8,8,6,7

เล่นสกิลตามลำดับ

นอกเหนือจากการคลิกด้วยตนเองที่ปุ่ม "=" (ปุ่มที่ 2 ของแต่ละเฟรม)หากต้องการดูท่าเดียว คุณสามารถคลิก "Play" ปุ่มเริ่มแสดงท่าตามลำดับเริ่มจากเฟรมที่เปิดใช้งานทั้งหมด ในระหว่างการเล่นสามารถกดปุ่ม "Stop" เพื่อหยุดการเล่นสกิลกลางคันได้

ส่งออกสกิล

หลังจากคลิกไปที่ปุ่ม "Export" คุณสามารถเลือกตำแหน่งและชื่อไฟล์ในการบันทึกสกิล เฟรมที่กำลังดำเนินการทั้งหมดในรายการเฟรมจะถูกส่งออก) เป็นไฟล์ข้อความ คุณสามารถยกเลิกการบันทึกเพื่อข้ามได้ แอปเดสก์ท็อปจะยังคงส่งทักษะไปยังหุ่นยนต์เพื่อประสิทธิภาพแบบเรียลไทม์ และคุณสามารถเรียกใช้ทักษะที่ส่งล่าสุดด้วยโทเค็นซีเรียล"T". โดยสองวิธีต่อไปนี้

• เปิด the serial monitor, และพิมพ์ "T" ใน serial command

• เปิด the mobile app, ใช้ "Customized buttons" ฟังก์ชั่น, และพิมพ์ "T" ในโค้ดบ๊อก

เนื้อหาของไฟล์ข้อความที่ส่งออก (.txt) สามารถคัดลอกและวางลงในไฟล์ Instinct**.h เพื่อใช้เป็นอาร์เรย์ทักษะได้

นำเข้าสกิล

หลังจากที่คลิกปุ่ม "Import"คุณจะเห็นหน้าต่างเด้งขึ้นมามันอนุญาตให้คุณก๊อปปี้และวางสกิลดาต้าอารเ์เรย์ใน text editor หรือ นำเข้าสกิลที่มีอยู่แล้วจากการสร้างโดยคนอื่นได้คุณสามารถดูตัวอย่างได้ที่OpenCat/src/InstinctBittle.h or InstinctNybble.h. รูปแบบสกิลที่สมบูรณ์ควรประกอบด้วยคู่"{ }" และมีตัวเลขระหว่างกลาง. เฉพาะรายการแรกเท่านั้นที่จะถูกนำเข้าหากมีอาร์เรย์สกิลหลายรายการ ควรตรวจสอบก่อนนำเข้า

รีเซ็ตตัวแก้ไขสกิล

คุณสามารถใช้ปุ่ม "Restart" เพื่อล้างแผงตัวแก้ไขสกิลและเริ่มต้นใหม่

การดำเนินการขั้นสูง

ตั้งค่า Action Frame Loops

หากคุณต้องการเฟรมแอคชั่นต่อเนื่องใน the action frame list เพื่อรันลูปจำนวนหลายครั้งคุณต้องใส่จำนวนลูปที่ต้องการวนซ้ำก่อนคุณสามารถใส่จำนวนลูป, คุณสามารถใส่การ วนซ้ำ ในช่องด้านบน the action frame list (ทางด้านซ้ายของ Set"),จากนั้นใช้ปุ่มซ้ายของเมาส์เพื่อเลือกเลข(ช่องแรกของเฟรมที่ 1 ) ของเฟรมแรกและสองเฟรมสุดท้ายของเฟรมการกระทำต่อเนื่องที่ต้องการให้เกิดการเคลื่อนไหวเป็นซ้ำ (ปุ่มหมายเลขจะปรากฏในสถานะเลือกไปแล้ว) ดังแสดงในรูปต่อไปนี้:

หากคุณป้อน -1 ในช่อง ทำซ้ำ เฟรมจะดำเนินการวนซ้ำจะวนซ้ำตลอดไป เว้นแต่คุณจะกดปุ่มรีเซ็ตบนกระดานหลักของหุ่นยนต์

กำหนดความเร็วในการเคลื่อนที่

ใน the action frame list, คุณสามารถกำหนดความเร็วในการวิ่งของแต่ละเฟรมของการกระทำ (ช่องที่สามของแต่ละเฟรม),มีให้คุณเลือก 9 แบบดังนี้ (เพิ่มความเร็วรอบวิ่งตามลำดับค่าตัวเลข):

1，2，4，8，12，16，32，48，max

หมายเหตุ:

• คุณยังสามารถป้อนค่าจำนวนเต็มในช่วง 0~125 (0 หมายถึง สูงสุด) ในกล่องตัวเลือก

• คลิกปุ่ม "Play" ใน "Skill Editor" คุณไม่สามารถมองเห็นเอฟเฟกต์ความเร็วในการวิ่งที่แท้จริงของการกระทำได้ หลังจากคลิกปุ่ม "ส่งออก" คุณจะเห็นเอฟเฟกต์ความเร็วจริง

• การเคลื่อนที่ด้วยความเร็วสูงสุดเป็นเวลานานจะทำให้เซอร์โวเสียหายได้ ดังนั้นจึงแนะนำโดยทั่วไปว่าอย่าตั้งค่าเป็น "สูงสุด"

• เมื่อเปิดปุ่ม "Gyro" ในพื้นที่ "หน้าปัดสถานะ" (สีตัวอักษรเป็นสีเขียว) หลังจากปรับค่ามุมร่วมในเฟรมหรือความเร็วในการทำงานของเฟรม สามารถกด เล่น เพื่อดูเอฟเฟกต์การดีบัก หรือส่งออกพฤติกรรมการกระทำ หุ่นยนต์จะพยายามรักษาสมดุลร่างกายของตนเองตามเวลาจริง ดังนั้นอาจเห็นได้ว่าเมื่อหุ่นยนต์ทำการกระทำที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (โดยเฉพาะเมื่อทำการกระทำที่ค่อนข้างรุนแรง) ร่างกายของมันจะสั่นไปมา และมาหรือแม้แต่พลิกคว่ำ และหุ่นยนต์จะฟื้นตัวโดยอัตโนมัติ การดำเนินการอาจรบกวนขั้นตอนการทำงานเดิมของคุณ ดังนั้น ขอแนะนำให้คุณคลิกปุ่ม "Gyro" เมื่อออกแบบการทำงานเพื่อปิดไจโรสโคป (สีตัวอักษรเปลี่ยนเป็นสีแดง) และหุ่นยนต์จะไม่ดำเนินการป้อนกลับสมดุลตามเวลาจริง เมื่อคุณต้องการเปิดไจโรสโคป ให้คลิกปุ่ม "ไจโร" อีกครั้ง

ตั้งค่าการหน่วงเวลา

ใน the action frame list ตัวเลือก "Delay" (ปุ่มที่ 6 ของแต่ละเฟรม) แต่ละเฟรมสามารถที่จะระบุระยะเวลาที่หุ่นยนต์เล่นอนิเมชั่นก่อนที่เฟรมถัดไปจะทำงานหลังจากเฟรมนี้ทำงานเสร็จสิ้น

มีให้เลือก 17 แบบ: 0，50，100，200，300，400，500，600，700，800，900，1000，2000，3000，4000，5000，6000.

แน่นอน คุณยังสามารถป้อนค่าจำนวนเต็มในช่วง 0~6000 ในช่องตัวเลือก "Delay" หน่วยเป็นมิลลิวินาที (ms)

ตั้งค่าทริกเกอร์และมุม

ตัวเลือก "ทริกเกอร์" (ปุ่มที่ 4 ของเฟรม) ในเฟรมใช้เพื่อกำหนดทิศทางการหมุนของร่างกายเมื่อหุ่นยนต์สั่งงานเฟรมถัดไป มีตัวเลือกการตั้งค่า 5 แบบต่อไปนี้:

• None หมายความว่าไม่มีทริกเกอร์และตั้งค่าเงื่อนไขมุมแล้ว

• Pitch หมายถึงตัวหุ่นยนต์หมุนทำให้จมูกลง

• -Pitch หมายถึงตัวหุ่นยนต์หมุนทำให้จมูกสูงขึ้น

• Roll หมายความว่าตัวหุ่นยนต์จะกลิ้งไปทางด้านซ้าย (ทวนเข็มนาฬิกาเมื่อมองจากหาง)

• -Roll หมายถึง ตัวหุ่นยนต์จะกลิ้งไปทางด้านขวา (ตามเข็มนาฬิกาเมื่อมองจากหาง)

ตัวเลือก "มุม" (ปุ่มที่ 5 ของเฟรม) ถูกกำหนดโดยอ้างอิงถึงมุมของระบบพิกัดเชิงขั้ว ดังที่แสดงในรูปด้านบน เมื่อร่างกายอยู่ในแนวนอน มุมของแกนพิกัดเชิงขั้วคือ 0 องศา หากแกนพิกัดเชิงขั้วหมุนทวนเข็มนาฬิกา มุมจะเป็นบวกและค่อยๆ เพิ่มขึ้น ช่วงการตั้งค่ามุมคือค่าจำนวนเต็มระหว่าง-125~125.

เมื่อมีการตั้งค่าทริกเกอร์และมุมเฉพาะในกรอบการทำงาน กรอบการทำงานถัดไปจะถูกเรียกใช้เมื่อหุ่นยนต์หมุนเหนือมุมสั่งงานในทิศทางของทริกเกอร์เท่านั้น หากมีการตั้งค่าการหน่วงเวลาในกรอบการทำงานนี้ด้วย จะมีการเลื่อนเวลาเพิ่มเติมหลังจากตรงตามเงื่อนไขทริกเกอร์ก่อนที่จะย้ายไปยังเฟรมถัดไป

เมื่อสร้างการกระทำที่เกี่ยวข้องกับการหมุนตัวหุ่นยนต์ (เช่น การตีลังกากลับหลัง การออกกำลังกายแบบยกน้ำหนักสูง ฯลฯ) จำเป็นอย่างยิ่งที่จะต้องกระตุ้นการเคลื่อนไหวในมุมของร่างกายที่แน่นอน ซึ่งจังหวะเวลานั้นยากแก่การประเมิน และอาจเปลี่ยนแปลงในระหว่าง การเคลื่อนไหว เราสามารถใช้ไจโรสโคปเพื่อตรวจสอบมุมการหมุนของตัวหุ่นยนต์แบบเรียลไทม์ เพื่อให้หุ่นยนต์สั่งงานเซอร์โวร่วมในเวลาที่แน่นอนของเหตุการณ์สั่งงาน

ส่งออกท่าทางที่เรียนรู้(มิเรอร์)

เมื่อเส่งออกเฟรมแอคชั่น หากคุณต้องการมิเรอร์เฟรมแอคชั่นทั้งหมด the action frame list (ข้อต่อด้านซ้ายและด้านขวาของหุ่นยนต์จะสลับกันราวกับเห็นในกระจก) ขั้นแรกให้คลิกปุ่ม "MirrorAll" และคลิกปุ่ม "Export" หากคุณต้องการยกเลิกการส่งออกที่ทำมิเรอร์ คุณสามารถยกเลิกการเลือกได้กดปุ่ม "MirrorAll" อีกครั้ง

ตัวเลือกพฤติกรรมและการเดิน

ก่อนการส่งออกแอคชั่นเฟรมให้เลือกตัวเลือก "Behavior/Gait" ใน "Skill Editor" ซึ่งเป็น "Behavior"หลังจากนั้นคลิกส่งออก "Export"โปรแกรมจะทำงานบนหุ่นยนต์และสอดแทรกระหว่าเฟรมเหล่านี้โดยอัตโนมัติเพื่อให้หุ่นยนต์เคลื่อนไหวได้อย่างราบรื่น และเฟรมทั้งหมดจะดำเนินการเพียงรอบเดียว

หากเลือก "Gait" ก่อนที่จะคลิกปุ่มส่งออก "Export"หุ่นยนต์จะดำเนินการต่อในลูปและแต่ละเฟรมของการดำเนินการจะทำงานด้วยความเร็วสูงสุด จะไม่มีการเพิ่มการแก้ไขระหว่างเฟรมการดำเนินการ การเคลื่อนไหวอาจรุนแรงมาก ดังนั้นจึงขอแนะนำให้ผู้เริ่มต้นใช้ตัวเลือก "พฤติกรรม" เพื่อพัฒนาทักษะใหม่เสมอ

เมื่อนำเข้าอาร์เรย์ทักษะที่สร้างไว้ล่วงหน้า แอปเดสก์ท็อปจะเลือกตัวเลือก "พฤติกรรม/การเดิน" โดยอัตโนมัติตามรูปแบบข้อมูล เฟรมจะถูกโหลดลงในโปรแกรมแก้ไขเฟรม และหุ่นยนต์จะย้ายไปยังตำแหน่งของเฟรมแรกโดยอัตโนมัติ

แอปเดสก์ท็อปจะรอให้หุ่นยนต์ส่งคืนโทเค็นการยืนยันหลังจากส่งคำสั่ง อาจค้างหากโปรแกรมของหุ่นยนต์หยุดทำงานหรือขาดการเชื่อมต่อ คุณไม่จำเป็นต้องปิดแอปเดสก์ท็อปและสูญเสียเฟรมการกระทำที่ไม่ได้บันทึก แต่กดปุ่ม "รีเซ็ต" บนกระดานหลักของหุ่นยนต์เพื่อหยุดการวนรอบการรอของแอป หากโปรแกรมยังไม่ตอบสนอง คุณสามารถคลิกปุ่มท่าทางในพื้นที่ "ท่าทางที่ตั้งไว้ล่วงหน้า" หรือลองเชื่อมต่อหุ่นยนต์อีกครั้งโดยใช้ปุ่ม "เชื่อมต่อ/ฟัง"

การควบคุมหุ่นยนต์หลายตัวพร้อมกัน

แอพเดสก์ท็อปรองรับการเชื่อมต่อของหุ่นยนต์หลายตัวผ่าน serial ports (และผ่าน the Bluetooth communication module)เพื่อให้เกิดการควบคุมหุ่นยนต์หลายตัวพร้อมกัน แอปสามารถจดจำพอร์ตอนุกรมเป็นหุ่นยนต์ได้หลังจากทำการเชื่อมต่อทางกายภาพแล้วเท่านั้น หลังจากเปิดหุ่นยนต์ตามปกติแล้ว:

• USB

ก่อนอื่นให้เชื่อมต่อตัวอัปโหลด USB เข้ากับแผงวงจรหลักของหุ่นยนต์ จากนั้นใช้สายเคเบิลข้อมูลเพื่อเชื่อมต่อกับอินเทอร์เฟซ USB ของคอมพิวเตอร์

• Bluetooth

ขั้นแรกให้เสียบโมดูล Bluetooth เข้ากับบอร์ดหลักของหุ่นยนต์ (ไม่จำเป็นต้องใช้บอร์ดที่ใช้ ESP32) จับคู่บอร์ดกับอินเทอร์เฟซการตั้งค่า Bluetooth ของคอมพิวเตอร์ แอปเดสก์ท็อปจะตรวจจับว่ามีการเชื่อมต่อพอร์ตอนุกรมใหม่หรือไม่ เมื่อเชื่อมต่อพอร์ตอนุกรมหลายพอร์ตสำเร็จ ปุ่มตัวเลือกพอร์ตอนุกรมในพื้นที่ "State Dials" จะเปลี่ยนเป็น "All" คลิกรายการแบบเลื่อนลงเพื่อดูพอร์ตอนุกรมทั้งหมดที่เชื่อมต่อสำเร็จ หุ่นยนต์ทั้งหมดจะถูกซิงโครไนซ์แบบเรียลไทม์ด้วยวิธีนี้ คุณยังสามารถเลือกพอร์ตอนุกรมใดก็ได้เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ที่เกี่ยวข้อง

หากคุณถอดปลั๊กซีเรียลพอร์ต USB บนคอมพิวเตอร์ (หรือเลือกที่จะตัดการเชื่อมต่อโมดูล Bluetooth ในอินเทอร์เฟซการตั้งค่า Bluetooth) พอร์ตอนุกรมที่เกี่ยวข้องจะถูกลบออกจากรายการแบบหล่นลงตามเวลาจริง

หากคุณถอดปลั๊กซีเรียลพอร์ต USB ทั้งหมด (ตัดการเชื่อมต่อโมดูลบลูทูธทั้งหมด) ปุ่มตัวเลือกพอร์ตอนุกรมจะแสดงเป็น "ไม่มี" และปุ่มด้านซ้ายจะแสดงขึ้น "Listening". แอปเดสก์ท็อปยังคงตรวจพบโดยอัตโนมัติว่ามีการเชื่อมต่อพอร์ตหรือไม่ เมื่อหุ่นยนต์เชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์อีกครั้งผ่านพอร์ต ปุ่มทางด้านซ้ายของเมนูแบบเลื่อนลงจะแสดงขึ้น "Connected". ชื่อพอร์ตที่สอดคล้องกันจะแสดงอยู่ในปุ่มตัวเลือกพอร์ตอนุกรม

หากคุณต้องการให้แอปเดสก์ท็อปหยุดตรวจหาการเชื่อมต่อแบบซีเรียล คุณสามารถคลิกปุ่ม"Connected" / ปุ่ม "Listening" ข้อความในปุ่มจะเปลี่ยนเป็น "Connect"และการเชื่อมต่อแบบพอร์ตทั้งหมดจะถูกตัดการเชื่อมต่อ คลิกปุ่ม "Connect" อีกครั้งเพื่อรีสตาร์ทฟังก์ชันการตรวจจับแบบเรียลไทม์