🖇️ซีเรียลโปรโตคอล

เราได้กำหนดชุดของซีเรียลโปรโตคอลสำหรับหุ่นยนต์:

โทเคนทั้งหมดเริ่มต้นด้วยอักขระเดียวที่เข้ารหัสด้วย ASCII เพื่อระบุรูปแบบการวิเคราะห์ของตัวอักษร โดยโทเคนเหล่านี้จะมีความสำคัญต่อตัวพิมพ์เล็กและใหญ่ และโดยปกติจะเป็นตัวพิมพ์เล็ก

บางคำสั่ง เช่น คำสั่ง c และ m สามารถรวมกันได้ ตัวอย่างเช่น: คำสั่งต่อเนื่อง "m8 40", "m8 -35", "m 0 50" สามารถเขียนรวมกันเป็น "m8 40 8 -35 0 50" คุณสามารถรวมคำสั่งได้สูงสุด 4 คำสั่งที่เป็นประเภทเดียวกัน โดยเพื่อความถูกต้อง ความยาวของสตริงควรน้อยกว่า 30 ตัวอักษร คุณสามารถเปลี่ยนค่าขีดจำกัดในโค้ด แต่อาจมีข้อจำกัดเชิงระบบสำหรับบัฟเฟอร์ซีเรียล

สามารถทดลองคำสั่งของซีเรียลได้ที่ the serial monitor:

• “ksit”

• “m0 30”

• “m0 -30”

• “kbalance”

• “kwkF”

• “ktrL”

• “d”

เครื่องหมายอัญประกาศเพียงแค่บ่งบอกว่าพวกเขาเป็นสตริงตัวอักษร เมื่อคุณพิมพ์ในมอนิเตอร์ซีเรียล ไม่ต้องพิมพ์เครื่องหมายอัญประกาศ

เครื่องหมายอัญประกาศ = " "

คุณสามารถอ้างอิงถึงคำนิยามแมโครใน OpenCat.h เพื่อใช้ชุดโทเคนที่มีการอัปเดตล่าสุด

บางคำสั่งที่มีให้ใช้สำหรับทักษะหุ่นยนต์เพิ่มเติม:

ชุดความสามารถที่สมบูรณ์และใช้งานอยู่ถูกกำหนดไว้ใน InstinctBittle.h หรือ InstinctNybble.h: ตัวอย่างเช่น :

const char* skillNameWithType[]={"bdFI","bkI","bkLI","crFI","crLI","hlwI","mhFI","mhLI","pcFI","phFI","phLI","trFI","trLI","vtFI","vtLI","wkFI","wkLI","balanceI","buttUpI","calibI","droppedI","liftedI","restI","sitI","strI","zeroN","bfI","ckI","climbCeilI","fdI","ffI","hiI","jyI","pdI","peeI","puI","pu1I","rcI","rlLI","rtI","stpI","tsI",};

ชื่อทักษะทั้งหมดในรายการสามารถเรียกใช้งานโดยการเพิ่ม 'k' ไปด้านหน้าและลบคำต่อท้าย ตัวอย่างเช่น มี "sitI" อยู่ในรายการ คุณสามารถส่ง "ksit" เพื่อเรียกท่านั่ง หากทักษะมีอักขระ "F" หรือ "L" เป็นอักขระที่สองจากท้าย นั่นเป็นการเดิน หมายความว่าเดินไปข้างหน้าหรือไปทางซ้าย เดินไปทางขวาเป็นการสะท้อนของการเดินไปทางซ้าย ดังนั้นคุณสามารถส่ง "kwkF", "kwkL", "kwkR" เพื่อให้หุ่นยนต์เดิน ในทำนองเดียวกัน ยังมีการเดินแบบอื่น ๆ เช่น รถโรงเรียน ("tr"), คลาน ("cr"), และการเดินขาละขา ("vt")