# ซีเรียลโปรโตคอล

เราได้กำหนดชุดของซีเรียลโปรโตคอลสำหรับหุ่นยนต์:

![](https://3127300255-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FBR9bYMZnmeFFa1GJLvjM%2Fuploads%2FSS2u4nE0lAQJuBtfx0q0%2FserialProtocol.png?alt=media\&token=ce61d901-ea80-4c60-a500-b7e5621bd386)

โทเคนทั้งหมดเริ่มต้นด้วยอักขระเดียวที่เข้ารหัสด้วย ASCII เพื่อระบุรูปแบบการวิเคราะห์ของตัวอักษร โดยโทเคนเหล่านี้จะมีความสำคัญต่อตัวพิมพ์เล็กและใหญ่ และโดยปกติจะเป็นตัวพิมพ์เล็ก

{% hint style="info" %}
บางคำสั่ง เช่น คำสั่ง **c** และ **m** สามารถรวมกันได้ \
ตัวอย่างเช่น: คำสั่งต่อเนื่อง "m8 40", "m8 -35", "m 0 50" สามารถเขียนรวมกันเป็น "m8 40 8 -35 0 50" คุณสามารถรวมคำสั่งได้สูงสุด 4 คำสั่งที่เป็นประเภทเดียวกัน โดยเพื่อความถูกต้อง ความยาวของสตริงควรน้อยกว่า 30 ตัวอักษร คุณสามารถเปลี่ยนค่าขีดจำกัดในโค้ด แต่อาจมีข้อจำกัดเชิงระบบสำหรับบัฟเฟอร์ซีเรียล
{% endhint %}

สามารถทดลองคำสั่งของซีเรียลได้ที่ [the serial monitor](https://docs.petoi.com/arduino-ide/serial-monitor):

* “**k**sit”
* “**m**0 30”
* “**m**0 -30”
* “**k**balance”
* “**k**wkF”
* “**k**trL”
* “**d**”

{% hint style="warning" %}
เครื่องหมายอัญประกาศเพียงแค่บ่งบอกว่าพวกเขาเป็นสตริงตัวอักษร เมื่อคุณพิมพ์ในมอนิเตอร์ซีเรียล ไม่ต้องพิมพ์เครื่องหมายอัญประกาศ

เครื่องหมายอัญประกาศ = " "
{% endhint %}

คุณสามารถอ้างอิงถึงคำนิยามแมโครใน OpenCat.h เพื่อใช้ชุดโทเคนที่มีการอัปเดตล่าสุด

<figure><img src="https://3127300255-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FBR9bYMZnmeFFa1GJLvjM%2Fuploads%2FlaKGzgBCdMrFa2DnZbMQ%2Ftokens.png?alt=media&#x26;token=ea49b494-7623-43c9-aba4-2d7cadca6993" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

บางคำสั่งที่มีให้ใช้สำหรับทักษะหุ่นยนต์เพิ่มเติม:

![](https://3127300255-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FBR9bYMZnmeFFa1GJLvjM%2Fuploads%2F1ie6rUWXfxBX0UlbSAZU%2FserialTokenExamples.png?alt=media\&token=9ef81a6e-99d0-4cbf-9769-002df0923f5d)

ชุดความสามารถที่สมบูรณ์และใช้งานอยู่ถูกกำหนดไว้ใน [InstinctBittle.h](https://github.com/PetoiCamp/OpenCat/blob/main/src/InstinctBittle.h) หรือ [InstinctNybble.h](https://github.com/PetoiCamp/OpenCat/blob/main/src/InstinctNybble.h):\
ตัวอย่างเช่น :

{% code overflow="wrap" %}

```cpp
const char* skillNameWithType[]={"bdFI","bkI","bkLI","crFI","crLI","hlwI","mhFI","mhLI","pcFI","phFI","phLI","trFI","trLI","vtFI","vtLI","wkFI","wkLI","balanceI","buttUpI","calibI","droppedI","liftedI","restI","sitI","strI","zeroN","bfI","ckI","climbCeilI","fdI","ffI","hiI","jyI","pdI","peeI","puI","pu1I","rcI","rlLI","rtI","stpI","tsI",};
```

{% endcode %}

ชื่อทักษะทั้งหมดในรายการสามารถเรียกใช้งานโดยการเพิ่ม 'k' ไปด้านหน้าและลบคำต่อท้าย ตัวอย่างเช่น มี "sitI" อยู่ในรายการ คุณสามารถส่ง "ksit" เพื่อเรียกท่านั่ง หากทักษะมีอักขระ "F" หรือ "L" เป็นอักขระที่สองจากท้าย นั่นเป็นการเดิน หมายความว่าเดินไปข้างหน้าหรือไปทางซ้าย เดินไปทางขวาเป็นการสะท้อนของการเดินไปทางซ้าย ดังนั้นคุณสามารถส่ง "kwkF", "kwkL", "kwkR" เพื่อให้หุ่นยนต์เดิน ในทำนองเดียวกัน ยังมีการเดินแบบอื่น ๆ เช่น รถโรงเรียน ("tr"), คลาน ("cr"), และการเดินขาละขา ("vt")