# คาลิเบเตอร์และคอนโทรลเลอร์

## การแนะนำ

ขอบคุณที่เลือกหุ่นยนต์ Bittle หรือ Nybble ของ Petoi คู่มือนี้จะช่วยคุณตั้งค่าหุ่นยนต์บัดดี้และจัดเตรียม UI ที่เรียบง่ายขึ้นเพื่อปรับเทียบ ควบคุม และตั้งโปรแกรม สำหรับผู้ใช้ขั้นสูง เราขอแนะนำให้คุณอัปเดตหุ่นยนต์ด้วยเฟิร์มแวร์ [OpenCat firmware](https://github.com/PetoiCamp/OpenCat) บน Github เพื่อความเข้ากันได้ที่ดีที่สุดและคุณสมบัติใหม่ล่าสุด

## ดานว์โหลดและติดตั้ง

แอพนี้ใช้งานได้ทั้งบนอุปกรณ์ Android และ iOS

* [iOS 11+](https://apps.apple.com/us/app/petoi/id1581548095)
* [Android 4.4+](https://play.google.com/store/apps/details?id=com.petoi.petoiapp)

คุณยังสามารถดาวน์โหลด android APK และติดตั้งบนโทรศัพท์ของคุณ คุณต้องเปิดเครื่องรูดก่อนการติดตั้ง

{% file src="/files/rpFaCTZvtUn2LLYfTJ6Z" %}
We keep updating the newest version here
{% endfile %}

หากดองเกิล Bluetooth กะพริบในขณะที่แผงการเชื่อมต่อภายในแอพแสดงรายการการเชื่อมต่อ Bluetooth ที่ว่างเปล่า ก่อนอื่นให้ตรวจสอบว่าคุณได้ให้สิทธิ์ Bluetooth และตำแหน่งแก่แอพหรือไม่ หากยังคงแสดงรายการว่าง คุณอาจลองติดตั้งเวอร์ชันเสถียรก่อนหน้า

{% file src="/files/SvaCK4Vmuza2n1H4er2I" %}
The latest stable version in case of compatibility issues
{% endfile %}

![](/files/G1cSapHMlJK9sDQ53TMN)

## เชื่อมต่อกับหุ่นยนต์ของคุณ

คุณต้องเสียบ [Bluetooth dongle](https://docs.petoi.com/modules/bluetooth-dual-mode) เข้ากับซ็อกเก็ต 6 พินบน NyBoard ให้ความสนใจกับลำดับพินของดองเกิลบลูทูธ กดปุ่มบนแบตเตอรี่ค้างไว้เพื่อเปิดพลังงานของหุ่นยนต์

{% hint style="warning" %}
หากเสียงบี๊บดังขึ้นซ้ำๆ หลังจากบู๊ตเครื่องหรือระหว่างใช้งาน แสดงว่าแบตเตอรี่เหลือน้อย กรุณาชาร์จในเวลา พอร์ตชาร์จอยู่ที่ปลายด้านหนึ่งของแบตเตอรี่
{% endhint %}

![](/files/-MjZV96lacYVzliIG6xN)

ไฟ LED บนดองเกิล Bluetooth ควรกะพริบเพื่อรอการเชื่อมต่อ เปิดแอปและสแกนอุปกรณ์บลูทูธที่มีอยู่ **อย่าเชื่อมต่อหุ่นยนต์กับการตั้งค่าบลูทูธทั้งระบบของโทรศัพท์!** เชื่อมต่ออุปกรณ์ด้วยชื่อ Bittle, Petoi หรือ OpenCat อย่าลืมเปิดบริการบลูทูธและให้สิทธิ์แอปเข้าถึงบริการ ในบางอุปกรณ์ คุณอาจต้องอนุญาตบริการระบุตำแหน่งสำหรับแอป แม้ว่าเราจะไม่ได้ใช้ข้อมูลเหล่านั้นก็ตาม

{% hint style="warning" %}
แอพจะส่งคำทักทายไปยังอุปกรณ์บลูทูธและคาดหวังการตอบกลับจากเฟิร์มแวร์ OpenCat คุณต้องติดตั้งรหัส OpenCat แบบเต็มบนหุ่นยนต์ของคุณก่อนที่จะเชื่อมต่อกับแอพ มิฉะนั้นแอปจะถือว่า "ไม่ใช่อุปกรณ์ Petoi" หุ่นยนต์ที่ประกอบไว้ล่วงหน้าควรติดตั้งเฟิร์มแวร์ไว้แล้ว มิฉะนั้น คุณต้องกำหนดค่าด้วย Arduino IDE หรือแอปเดสก์ท็อป
{% endhint %}

![](/files/-MjZWU2EpJOmFcBOEKGH)

หากเชื่อมต่อ Bluetooth ไฟ LED จะสว่างคงที่ หุ่นยนต์จะเล่นทำนองสามเสียง หากหุ่นยนต์ไม่ตอบสนองหรือทำงานผิดปกติในภายหลัง ให้กดปุ่มรีเซ็ตบน NyBoard เพื่อรีสตาร์ทโปรแกรมบน NyBoard

แอพควรตรวจจับ Nybble หรือ Bittle โดยอัตโนมัติด้วยเฟิร์มแวร์ OpenCat ล่าสุด มิฉะนั้นจะแสดงการเลือกสำหรับ Nybble หรือ Bittle ตัวเลือก "**เลือกหุ่นยนต์**" ยังสามารถเข้าชมซ้ำได้ในแผงควบคุม

![](/files/FG3i4k9cmd0KgFjfCaYH)

## คาลิเบตข้อต่อ

### Nybble

![Calibration Interface](/files/0GXfFnXvrwhFPB6Utc4d)

### Bittle

![Calibration Interface](/files/-MjZW3to7df6RE8rV5V7)

{% hint style="info" %}
อินเทอร์เฟซหน้าจอด้านบนจะแสดงขึ้นเมื่อคุณคาลิเบตเป็นครั้งแรก คุณยังสามารถคลิกเพื่อเปิดเมนูด้านขวาบนในแผงควบคุมและเลือก "ปรับเทียบ" เพื่อเข้าถึงอีกครั้ง

![](/files/JK6QL4MkFti57WTk401r)
{% endhint %}

{% hint style="warning" %}
หุ่นยนต์ที่ประกอบไว้ล่วงหน้าควรติดตั้งขาอย่างถูกต้องแล้ว แต่ไม่ได้รับการปรับแต่งอย่างละเอียด

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณได้อัปโหลดเฟิร์มแวร์ ["Main function" firmware](https://docs.petoi.com/desktop-app/firmware-uploader#uploading-process) ก่อนการคาลิเบต

หากคุณกำลังสร้างหุ่นยนต์จากชุดอุปกรณ์ อย่าติดตั้งส่วนประกอบขาจนกว่าจะมีการคาลิเบต คุณต้องติดตั้งแบตเตอรี่และกดปุ่มบนแบตเตอรี่ค้างไว้เพื่อจ่ายไฟให้กับหุ่นยนต์

<img src="/files/3Glo9K1uvJq66OZ51S1L" alt="" data-size="original">
{% endhint %}

เข้าสู่อินเทอร์เฟซการสอบเทียบ คลิกปุ่ม "คาลิเบตเทียบ" และเซอร์โวทั้งหมดจะย้ายไปยังตำแหน่งการคาลิเบตทันที

{% hint style="info" %}
หากคุณกำลังสร้างหุ่นยนต์จากชุดอุปกรณ์ ให้ติดตั้งส่วนประกอบที่เกี่ยวข้องกับเซอร์โวตามส่วนที่สองในภาพอินเทอร์เฟซการสอบเทียบ และพยายามตรวจสอบให้แน่ใจว่าชิ้นส่วนเหล่านี้ตั้งฉากกัน (ขาท่อนบนตั้งฉากกับลำตัว และ ขาท่อนล่างตั้งฉากกับท่อนบน) โปรดดูบทที่เกี่ยวข้องในคู่มือผู้ใช้สำหรับรายละเอียด:

* Nybble
* [Bittle](https://docs.petoi.com/thai/mobile-app/spaces/-MPQ2vWEZUH7ol6XE55o-887967055/pages/-MShfAJsZlctwsKXSq-d#5.2-prepare-for-calibration)
  {% endhint %}

**ใช้เครื่องมือรูปตัว L ที่ให้มาเพื่อเป็นข้อมูลอ้างอิง!**

![](/files/HXHygTlSauC6GsdgjoHb) ![](/files/hwBOViu4Z8HHD76rSsjT)

เมื่อทำการปรับเทียบ ก่อนอื่นให้เลือกหมายเลขดัชนีของข้อต่อเซอร์โวจากไดอะแกรม (เมื่อปรับเซอร์โวขา ให้ปรับต้นขาก่อน จากนั้นจึงปรับน่อง) จากนั้นคลิกปุ่ม "+" หรือ "-" เพื่อปรับแต่ง ข้อต่อไปยังสถานะมุมฉาก

{% hint style="info" %}
หากออฟเซ็ตมากกว่า +/- 9 องศา คุณต้องถอดชิ้นส่วนเซอร์โวที่เกี่ยวข้องออกและติดตั้งใหม่โดยหมุนฟันซี่เดียว จากนั้นกดปุ่ม "+" หรือ "-"

ตัวอย่างเช่น หากคุณต้องใช้ -10 เป็นค่าการสอบเทียบ ให้ถอดขาออก หมุนด้วยฟันซี่เดียวแล้วติดกลับเข้าไปใหม่ ค่าการสอบเทียบใหม่ควรอยู่ที่ประมาณ 4 นั่นคือรวมได้สูงสุด 14 หลีกเลี่ยงการหมุนเพลาเซอร์โวระหว่างการปรับนี้
{% endhint %}

คุณสามารถสลับระหว่างการพัก ยืน และเดินเพื่อทดสอบการปรับเทียบ

![Bittle](/files/vQv5sjbxiNJmcbZd4v2X)

{% hint style="info" %}
Note:&#x20;

คุณอาจต้องทำการคาลิเบตรอบที่สองเพื่อให้ได้ผลลัพธ์ที่ดีที่สุด
{% endhint %}

หลังจากการคาลิเบต อย่าลืมคลิกปุ่ม "บันทึก" เพื่อบันทึกค่าคาลิเบตอันใหม่ มิฉะนั้น ให้คลิก "<" ที่มุมซ้ายบนเพื่อยกเลิกการปรับเทียบ

## ใช้แผงควบคุม

ในแผงควบคุม คุณสามารถใช้ปุ่ม pe-set เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ได้

![](/files/LcDJ4E9lymj6ZLlzVdk2)

**การเดิน**

แผงด้านซ้ายกำหนดทั้งการเดินและทิศทางของหุ่นยนต์ และส่งคำสั่งรวมกัน เช่น "เดินไปทางซ้าย" และ "วิ่งไปข้างหน้า" หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ก็ต่อเมื่อเลือกการเดินและทิศทางเริ่มต้นเท่านั้น "ก้าว" ไม่มีทิศทาง และ "ถอยหลัง" มีทิศทางซ้ายและขวา ปุ่มหยุดชั่วคราว "||" จะหยุดการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ชั่วคราวและปิดเซอร์โว เพื่อให้คุณสามารถหมุนข้อต่อไปยังมุมใดก็ได้ ปุ่ม "Turbo" ( <img src="/files/YQwDEPEj4FqBZvskEzGI" alt="" data-size="line"> )เปิด/ปิดไจโร ซึ่งเป็นเซ็นเซอร์ตรวจจับทิศทางร่างกายของหุ่นยนต์ การเปิดเครื่องจะทำให้หุ่นยนต์ปรับตามมุมของร่างกายและจะรู้ได้เองเมื่อกลับหัว การปิดจะลดการคำนวณและทำให้เดินเร็วขึ้นและเสถียรขึ้น &#x20;

**ท่าทางและพฤติกรรม**

ท่าทางและพฤติกรรมในตัวสามารถกระตุ้นได้โดยการกดปุ่ม อย่ากดปุ่มบ่อยเกินไปและซ้ำๆ ให้เวลาหุ่นยนต์ทำงานปัจจุบันให้เสร็จ

**ปุ่มที่กำหนดเอง**

คุณยังสามารถกำหนดคำสั่งที่กำหนดเองได้โดยกดปุ่ม "+" กดปุ่มค้างไว้แล้วลากเพื่อเปลี่ยนตำแหน่งปุ่ม ดับเบิลคลิกที่ปุ่มคำสั่งเพื่อแก้ไข หลังจากเข้าสู่สถานะแก้ไข จะมีคอนโซลซีเรียลไลต์สำหรับทดสอบคำสั่งและกำหนดค่าหุ่นยนต์

![](/files/GL2b8zzRrrpBPi28HZvC)

คำสั่งที่กำหนดเองเพื่อลอง:

#### \* move head (move joint angle)&#x20;

m0 45

#### \* move head left and right (move joint1 angle1 joint2 angle2 .... The angle is -127\~128)&#x20;

m0 -70 0 70

#### \* sit&#x20;

ksit

#### \* move joints one by one&#x20;

m 0 -70 0 70 8 -30

#### \* MOVE joints simutanuosly&#x20;

i 0 -45 8 -30 12 -60

ด้านล่างนี้คือดัชนีของข้อต่อสำหรับการอ้างอิงของคุณ สังเกตรูปแบบการจัดลำดับและพยายามจดจำให้ได้

![](/files/ExYcbOyGBaXo3K84vWm7)

#### \* show current joint angles&#x20;

j

#### \* long meow once&#x20;

u0 1

#### \* short meow three times&#x20;

u2 20

#### \* play a short tone (beep tone duration, duration is 0\~256)&#x20;

b12 100

#### \* play a melody (beep tone1 duration1, tone2 duration2, tone3 duration3, .... only 64 characters are allowed, the actual duration is calculated as 1/duration)&#x20;

b14 4 14 4 21 4 21 4

สามารถดูตารางคำสั่งโดยละเอียดเพิ่มเติมได้ใน [Serial Protocol](https://docs.petoi.com/serial-protocol).&#x20;

{% hint style="info" %}
[The SkillLibrary folder](https://github.com/PetoiCamp/OpenCat/tree/main/SkillLibrary) ใน Github คือการรวบรวมทักษะใหม่ๆ ของหุ่นยนต์ OpenCat ซึ่งสามารถใช้อ้างอิงและใช้งานได้ (หลังจากดาวน์โหลด คุณสามารถบันทึกทักษะเดียวไปยังหน่วยความจำของหุ่นยนต์ผ่านแอปพลิเคชันเดสก์ท็อป Petoi -> [Skill Composer](https://docs.petoi.com/desktop-app/skill-composer) และใช้  [Customized buttons](#customized-buttons).ตั้งชื่อคำสั่งในกล่องข้อความ "ชื่อ" (เช่น "เรียกทักษะใหม่") ป้อน "T" ในกล่องข้อความ "รหัส" และบันทึก คลิกปุ่มฟังก์ชันนี้เพื่อดูผลของการดำเนินการทักษะนำเข้า)&#x20;

คุณสามารถแบ่งปันทักษะใหม่ของคุณได้โดยส่งคำขอผสานไปยังโฟลเดอร์นี้.
{% endhint %}

## การอัปเดตและการสนับสนุน

เราปรับปรุงแอปต่อไปและจะแจ้งให้คุณทราบเมื่อมีการอัปเดต โปรดส่งข้อความถึง <support@petoi.com> หากคุณมีคำถามใดๆ เกี่ยวกับแอป


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://docs.petoi.com/thai/mobile-app/app-guide.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.