预组装的机器人应该已安装腿部组件，但您可以通过微调关节的校准参数来进一步提高其性能。

校准前请确保您已上传 OpenCat 主功能固件。

*关节校准背后的逻辑是：

1. 在舵机通电和校准之前，您不知道它们上电后会指向哪里。 因此，如果您连接腿，腿将旋转到随机角度，并可能与机器人的身体或其他腿碰撞并被卡住。 如果舵机长时间卡住，则可能会损坏。

2. 该机器人有一种称为“校准”的姿势，所有关节均设置为 0 度。 您可以设置机器人进入校准姿势状态，以便您知道所有关节都应该旋转到零度点（尽管您看不到，因为腿尚未连接到舵机输出轴的齿轮上）。 然后，您可以将身体组件逐个关节地连接到舵机输出轴的齿轮上，尽量保持相互垂直的关系（大腿与躯干垂直，小腿与大腿垂直，颈部安装时尽量保持头部正对正前方），如下图所示。
3. 由于舵机输出轴的齿轮齿是离散的，因此不可能将支腿完美地对齐到直角。 因此，您需要在软件中微调偏移。

Nybble 和 Bittle 的关节校准原理是相同的。

准备进入关节校准状态

进入校准状态需要做好以下几项准备工作： ‌

1. 将所有舵机线连接至主板

2. 将电池连接至主板并开机（长按电池上的按钮可打开/关闭电源）

3. 使用USB 适配器或蓝牙模块连接机器人与电脑或手机。

进入关节校准状态

机器人的腿在启动时可能会指向未知的角度。 当进入校准状态时，关节将转动到零度位置。 您可以看到舵机输出轴上的齿轮旋转然后停止。 然后您可以连接腿部组件并在软件界面中微调关节偏转。 通过使用软件，有3种方式可以进入校准状态并对关节进行微调。

• 使用移动应用 Petoi

• 使用 Petoi 桌面应用程序

• 使用 Arduino IDE

安装螺钉

完成关节校准后，安装中心螺钉，固定所有关节部件和舵机齿轮。

硬件产品

智能搜索

您可以使用此站点上的查找 (Cmd+K/Ctrl+K) 功能。 它支持 Lens，这是一项基于类似ChatGPT 的服务。

感谢您选择 Petoi 的机器狗 Bittle 或 机器猫 Nybble。 本操作指南将帮助您设置机器宠物，并提供更简单的 UI 来对机器宠物进行校准、控制和编程。 对于高级用户，我们建议您使用 Github 上的 OpenCat 固件更新机器宠物，以获得最佳兼容性和最新功能。

下载与安装

该应用程序适用于 iOS 和 Android 设备。

• ​iOS 11+​

• ​Android 4.4+​

APK

如果在国内无法访问 Google Play，您可以用下面的 apk文件直接安装。安装前需要解压缩。

如果蓝牙模块在闪烁而 app 中的蓝牙设备扫描列表为空，首先检查是否已打开了App 的蓝牙和位置权限，如果仍搜索不到设备，可以尝试安装前一稳定版本。

连接

您需要将蓝牙模块插入 NyBoard 上的 6 针插座。 注意蓝牙模块的引脚顺序。 长按电池上的按钮，开启机器宠物电源。

蓝牙模块上的 LED 闪烁表示等待连接。 打开应用程序 Petoi 并扫描以连接名称为 Bittle、Petoi 或 OpenCat 的设备。不要在手机系统设置中的蓝牙连接设置界面连接机器人！ 请记住打开蓝牙服务并授予应用程序访问该服务的权限。

请记住打开蓝牙服务并授予应用程序访问该服务的权限。 在某些设备上，您可能还需要允许应用程序的位置服务，尽管我们没有使用任何这些信息。

如果蓝牙已连接，其 LED 将常亮。 机器宠物将演奏三音旋律。 如果稍后机器宠物没有响应或出现故障，请按 NyBoard 上的复位按钮重新启动 NyBoard 上的程序。

该应用程序会自动检测到使用了最新的 OpenCat 固件的 Nybble 或 Bittle。 否则，它将显示出 Nybble 或 Bittle 的选项供用户选择。 当然也可以在控制面板中点击打开右上角菜单，点击“选择宠物”重新访问该选项页面。

当您使用USB上载模块为NyBoard上传固件时，请先下载并安装USB串口驱动程序：

• macOS: http://www.wch.cn/download/CH341SER_MAC_ZIP.html

• Windows: http://www.wch.cn/download/CH341SER_EXE.html

• Linux: https://www.wch.cn/downloads/CH341SER_LINUX_ZIP.html

为机器人上传固件有以下两种方法：

• 最简单的方法是使用 Petoi 桌面应用程序，因为使用这种方法不涉及编程。 您可以上传一些预设模式。

• 如果您有一定的编程经验，可以使用 Arduino IDE 修改我们的开源代码。

  • 如果您的机器人主板是NyBoard，请参考章节：为NyBoard上传程序

  • 如果您的机器人主板是BiBoard，请参考章节：为BiBoard上传程序

1. 准备

遥控器不需要配对。使用前要拔掉塑料绝缘片，在使用时要把发射端对着机身后部的接收器。如果机器人无响应，您可以通过手机摄像头来检查发射灯。如果按键时灯不闪，您需要更换遥控器电池；如果灯闪，那可能是机器人主机上的程序没有配置好。

2. 按键映射

我们使用的是通用的红外线遥控器，按键发出的信号只与它的位置有关。对应符号有助于记忆，因此在程序代码中我们定义了与位置相关的符号来引用这些键，例如第 1 行第 1 列的 K00，第 4 行和第 3 列的 K32。

使用键定义的缩写可以减少 SRAM 的使用。因为遥控器上的按键有限，您可以更改它们的功能定义来调试新功能。

我们还为未来的批次制作了定制的遥控面板。 以前的用户可以下载设计文件并将其打印在 A4 纸上。

3. 尝试下面的招牌动作

• 休息 关停舵机并使机器人趴下。如果机器人在做一些“怪异”的事，总可以按这个键让它停下。说到“怪异”我是认真的，机器人的头脑甚至连我也说不清；

• 在平衡站立姿势时，您可以从侧面推机器人，或者使它用后腿和尾巴站立，观察它如何试图在摇晃的平面上保持平衡。事实上，平衡算法在大部分姿态都是激活的；

• 前进、左转、右转可以使机器人以当前步态转向；

• 后退可以让机器后退，同时左右转也是可以的；

• 校准可以使机器人进入校准姿势并关闭陀螺仪；

• 踏步使机器人在原点踏步，验证装配和校准的精度；

• 爬、走、小跑是可以切换的不同步态，可以和方向键结合；

• 小跑后的按键是一些预设的姿势或行为；

• 陀螺仪 打开/关闭用于平衡反应的陀螺仪。关闭陀螺仪可加速使原来缓慢的步态更快更稳，但不推荐用于原来就快速的步态（小跑）；

• 拎着机器人脊柱的中间把它悬在半空，这样它的腿可以自由运动。试试遥控器上的所有按钮，看看机器人有什么反应，然后把机器人放到水平的桌上，再试试这些按钮。不同的平面摩擦力可能对机器人的运动造成影响，比如地毯对于机器人的小短腿就好像杂草对于我们的腿一样，这种地形上就比较适合用爬行；

• 您可以下拉电池盒并沿着机器人肚子的中轴线滑动，这样可以调节重心位置，改善某些快速步态的表现；

• 机器人可以在一个小角度（<10度）的坡面上行走。

我们人类和许多其他有腿动物都有很多关节。 这些关节让我们能够以多种方式自由行动。 尽管很难在机器人上重现这些复杂的运动，但我们可以将所有这些关节简化为有限数量的执行器。

当控制这么多关节时，首先要做的就是对它们进行索引。 我们可以根据它们与躯干的距离来定义顺序。 例如，肩关节比肘关节更靠近躯干，而让我们环顾四周的关节比让我们点头的关节更靠近躯干。 如果我们有尾巴，那么与肩关节相比，它就会像头部一样接近躯干。

所以我们可以这样对关节进行排序：头部平转、头部倾斜、尾部平转、尾部倾斜、4x 肩部（或臀部）开合、4x 肩部（或臀部）俯仰、4x 肘部（或膝盖）。 对于同一距离组中的关节，如果从后面看身体，我们可以从左前角顺时针索引它们。

当我们将这些关节映射到特定的机器人时，索引变得更加实用。 NyBoard 上关节伺服引脚的排列顺序如下：关节舵机引脚排序规律:

NyBoard

BiBoard

如果您想通过无线连接的方式在 Petoi 桌面应用程序中使用关节校准、技能创作坊，或者在 Mind+中使用编程积木块，您需要首先将主板的蓝牙与电脑进行配对。

连接步骤

BiBoard

1. 通过电池开启主板（将电池插入主板，并长按电池按钮 > 3 秒）；开启后，主板上的蓝色 LED 和黄色 LED 应该亮起。

2. 对于 Windows，打开蓝牙和其他设备设置页面，并按以下步骤开启蓝牙按钮：
3. 添加 BiBoard 蓝牙模块，首次操作如下：

选择名为 Bittle**_BLE 的选项

成功配对后，显示：

检查即将在 Mind+或 Petoi 桌面应用程序的更多蓝牙选项中使用的输出串行端口：

1. 在Mind+中进行测试

NyBoard

请参阅 NyBoard 的蓝牙模块。

以下是用户首次使用App校准时的显示界面。

Nybble

Bittle

进入校准界面，点击“校准”按钮，所有舵机输出轴立即转动到校准位置。

校准时请使用随附的 L 形工具作为参考：

先从“校准”界面图片中选择关节舵机索引号（调整腿部舵机时，先调整大腿，后调整小腿），然后单击 “+” 或 “-” 按钮，将关节微调至直角状态。

您可以通过点击休息、站立、行走按钮来回切换状态，测试校准效果。

校准好后，切记要点击“保存”按钮，保存校准偏移量。 否则，单击左上角的 “<” 放弃校准。

** 下载最新版的桌面应用程序 Petoi Desktop App **

USB上载器正确连接后（连接方法请参考USB上载模块相关章节），或使用蓝牙模块（连接方法请参考双模蓝牙模块相关章节）连接。

打开Petoi Desktop App（Windows：UI.exe / Mac：Petoi Desktop App），选择 产品 和 语言。点击“关节校准”按钮，打开校准界面：

关节校准界面：

1. 点击“校准位”按钮，所有舵机输出轴立即转动到校准位置。

2. 在校准过程中请使用随附的 L 形工具作为参考：

根据界面中间图示中的关节索引号（校准舵机时，先调整大腿，再调整小腿）。 拖动相应的滑块（在索引号下方），或点击滑块轨道的灰色部分将关节微调至直角状态。

您可以通过点击休息、站立、行走按钮来回切换状态，测试校准效果。

校准完成后，记得点击“保存”按钮保存校准偏移量。 否则，单击“放弃”按钮放弃校准数据。 当然您也可以在校准过程中随时保存，以防连接发生中断丢失数据。

** 下载最新版的桌面应用程序 Petoi Desktop App **

Petoi 桌面应用程序为您提供简洁的图形用户界面来配置固件、校准机器人并可以为您的机器人设计自定义动作。 主要功能模块是固件上载、关节校准和技能创作坊。

源代码主要采用 Python3 中的 Tkinker 模块编写，GitHub 代码仓库地址是： https://github.com/PetoiCamp/OpenCat/tree/main/pyUI

其中 UI.py 是所有模块的总入口：

• UI.py 调用：

-> FirmwareUploader.py

-> Calibrator.py

-> SkillComposer.py

translate.py 为 UI 提供多语言支持。 您可以帮助我们将 UI 翻译成您的语言。 在运行应用程序之前，您必须使用随附的 USB 适配器或蓝牙模块连接到 Petoi 机器人。

预编译的可执行程序

您可以使用预编译的可执行程序文件，就不需要使用编程界面了。

下载 Mac 版本后，您必须将其拖到 Application 文件夹中。

如果您看到“Petoi Desktop App”由于无法验证开发者而无法打开的错误消息，您可以右键单击该图标，按住 Shift 键并单击“打开”。

在 Terminal 中运行程序

如果此应用程序在运行时出现兼容性问题，或者您想修改应用程序的源代码并进行测试，您也可以在Terminal 中运行程序。 Terminal 是 Mac 或 Linux 系统中的内置界面，Windows 系统中的等效环境称为命令行工具 (CMD)。 建议您安装 Anaconda 来管理您的 Python 环境，它还可以提供 Powershell 作为旧 Windows 系统中的Terminal 。

根据您现有的 Python 配置，您可能需要升级到 Python3 并安装以下库：

• pyserial

• pillow

您可以通过在Terminal 中输入 pip3 install pyserial pillow 或使用 Anaconda 中的包管理器来安装它们。 运行程序步骤如下：

1. 在终端中，使用 cd 命令导航到 OpenCat/pyUI/ 文件夹， 其间您可以使用 Tab 键自动补充完成路径名

2. 进入 pyUI/ 文件夹后，输入 ls 查看此路径下的所有文件，确保可以看到列出的 UI.py 和其他 python 脚本文件

3. 输入 python3 UI.py 即可开始运行Petoi 桌面应用程序

** 下载最新版的桌面应用程序 Petoi Desktop App **

从版本 1.2.1 开始，Petoi 桌面应用程序新增了一个功能模块——调试器。此模块提供了方便的调试工具来解决机器人出现的小问题。

重置语音模块

用于重置语音命令模块，简化其调试过程。如果语音模块没有响应您的语音，您可以使用此工具来重置它。使用很简单：先将语言设置为“中文”，然后点击“重置语音模块”按钮。

点击按钮后，请按照消息框中的提示说明操作。

点击“是”按钮后，如果语音指令模块被重置成功，将弹出以下消息提示框：

如果问题仍然存在，请发送电子邮件至 support@petoi.com。

步态

姿势和行为

内置的姿势和行为可以通过按下“默认动作”区域的按钮来触发。 建议不要过于频繁和重复地按下按钮。 给机器宠物一些时间来完成它当前的任务。

自定义命令

长按按钮并拖动，可以改变按钮位置；双击命令按钮可以对它进行编辑；您还可以通过按 “+” 按钮增加自定义的单一命令或者组合命令；

创建单个命令

按下创建命令按钮后，你将看到以下命令编辑界面：

进入编辑状态后，显示一个精简的串口命令控制台（如上图所示），可以用来测试串口命令，控制机器人做各种动作。

您可以在代码文本框中输入以下常用的串口指令：

* 扭头 （旋转脖子舵机角度）

* 左右扭动头部（移动 关节1 角度1 关节2 角度2 .... 角度为-127~128）

* 坐

* 按顺序依次移动关节

* 同时移动多个关节

以下是关节的索引供您参考。仔细观察排序的模式并试着记住它们。​

* 显示当前关节角度

* 长“喵”一声 (Nybble)

* 短“喵”三声 (Nybble)

* 播放短音（蜂鸣音 持续时间，持续时间为 0~256）

* 播放旋律（b音调 1 持续时间 1，音调 2 持续时间 2，音调 3 持续时间 3，.... 仅允许 64 个字符，其中持续时间为数字的倒数，即记谱法中的“几分之一音符”）

将新技能导入为自定义按钮

您可以使用通讯软件（比如微信）或电子邮件将电脑中创作的技能文件发送到您的手机，并使用 Petoi 应用程序在手机上打开该文件。此操作将自动为新技能创建一个按钮， 打开控制面板就可以看到。

导入GitHub技能库中的技能

创建组合命令

按下创建组合命令按钮后，您可以看到以下界面：

您可以在“名字”文本框中为组合命令组命名，并通过单击“指令库”选择框中的命令按钮将命令添加到“组合指令”列表中。 在组合指令列表中，您可以按住单个指令的按钮并拖动来更改单个指令的位置。

单击删除按钮，可以删除此组合指令。

更新和支持

NyBoard相当于一块通用的Arduino Uno板，具有丰富的外设。 除了原生 Arduino IDE 之外，您还可以使用 Mind+ 积木块对其进行编程。 但要注意，如果使用此模式，原有的 OpenCat 固件会被覆盖，稍后需要重新上传固件才能恢复默认的机器人功能。

设置编码环境很简单，具体步骤如下：

电脑端桌面应用程序 Petoi Desktop App 适用于 机器人 Nybble 和 Bittle，机器人主板 NyBoard采用Arduino UNO ATmega328P主控芯片， 主板 BiBoard 采用 ESP32 主控芯片。

• NyBoard

NyBoard 主板型号

NyBoard 主板型号（版本信息)，请见主板上的丝印。

• BiBoard

BiBoard 主板型号

BiBoard 主板型号（版本信息)，可参考图示位置：

使用 Petoi Desktop APP 上载固件

对于NyBoard，固件上传主要是调用应用程序 avrdude 来为主板上传固件文件。

对于BiBoard，固件上传主要是调用应用程序 esptool 来为主板上传固件文件。

连接USB上载器

打开 Petoi Desktop App

USB上载器正确连接后，打开 Petoi Desktop App（Windows：UI.exe / Mac：Petoi Desktop App / Linux: Petoi-opencat），选择 产品 和 语言。

Petoi Desktop App中的菜单栏

点击“固件上载”按钮

选择正确的选项

固件上载选项按钮

固件上载流程

单击“上传”按钮后，上传过程立即开始。 底部状态栏会实时显示当前进度，以及关键流程的结果。

参数固件上传成功后，主板开始自动运行配置程序。 会依次弹出一些消息窗口供您确认或取消：

1. 舵机校准参数清零? (Y/N)

选择点击“是(Y)”，程序会将所有舵机校准参数清零，状态栏会实时更新相应的过程和结果。

选择点击“否(N)”，程序将跳过此步骤。

2. 校准 IMU? (Y/N)

选择点击“是(Y)”，程序会校准陀螺仪（IMU），状态栏会实时更新相应的过程和结果。

选择点击“否(N)”，程序将跳过此步骤。

完成所有步骤后，将弹出一个消息窗口，显示“参数初始化完成！” 您需要确认进行第二轮上传主程序固件。

主程序固件上传完成后，状态栏会更新固件上传成功或失败等相应结果。 如果上传成功，则会弹出“固件上传完成！”消息窗口。

如果您有 Arduino IDE 编程经验，可以参考使用 Arduino IDE 上载程序固件。