在完成烧录MicroPython固件后，我们就可以使用它了。

1. 直接运行脚本

我们直接在解释器中输入python语句即可执行。

2. 使用.py文件运行程序

NyBoard WiFi模块使用了ESP8266的IO2与一个红色LED连接，用来指示连接状态。这个LED是可编程的。 写一个简单的python blink程序:

按下工具栏上绿色的开始运行按钮，程序会通过串口发送到WiFi模块上， 由ESP8266内置的MicroPython解释器解释后运行。 因为案例程序是死循环，需要停止时，按下红色的停止键即可完成程序中断和复位。

3. 将.py文件下载到WiFi模块上

我们点击View -> File打开文件工具栏， Thonny左侧显示了文件。上部为本机的目录，下部为MicroPython设备中存储的文件。 默认情况下只有一个boot.py文件，这个文件请不要删除，是MicroPython设备的启动文件。

我们将刚刚的点灯程序保存为blink.py保存在本机后，右键点击文件，选择Upload to / :

在弹出窗口选择MicroPython device：

在设备上就有了一个blink.py的文件。这样文件就保存在设备上。

4. 写一个python程序让机器人顺序执行动作

WiFi模块通过串口向NyBoard发送指令进行控制。我们只需要写一个简单的串口发送程序，向NyBoard发送一系列串口指令， 就可以让机器狗执行序列动作。

当我们执行actSeq()函数时，就可以通过串口输出一系列指令。使用串口监视器我们可以进行调试。 使用串口监视器监控输出如下（为了方便阅读我使用了串口调试器的自动断帧，实际上是没有自动换行的）

5. 上电自动运行

当我们调试完序列动作后，将WiFi模块拔下，插上NyBoard后，机器狗没有任何反应，因为actSeq()函数并没有运行。 我们希望上电自动运行程序，有以下2种方法：

1. 请将文件名更改成“main.py”并存到设备（这个是最简单的）

2. 修改boot.py启动文件

1. 功能简介

ESP-NOW 是由乐鑫开发的另一款无线通信协议，可以使多个设备在没有或不使用 Wi-Fi 的情况下进行通信。这种协议类似常见于无线鼠标中的低功耗 2.4GHz 无线连接——设备在进行通信之前要进行配对。配对之后，设备之间的连接是持续的、点对点的，并且不需要握手协议。它是一种短数据传输、无连接的快速通信技术，可以让低功耗控制器直接控制所有智能设备而无需连接路由器，适用于智能灯、遥控控制、传感器数据回传等场景。

使用了 ESP-NOW 通信之后，如果某一个设备突然断电之后，只要它一旦重启，就是自动连接到对应的节点中重新进行通信。

ESP-NOW 的通信模式支持如下：

• 一对一通信

• 一对多通信

• 多对一通信

• 多对多通信

ESP-NOW 支持如下特性：

• 单播包加密或单播包不加密通信；

• 加密配对设备和非加密配对设备混合使用；

• 可携带最长为 250 字节的有效 payload 数据；

• 支持设置发送回调函数以通知应用层帧发送失败或成功。

同时，ESP-NOW 也存在一些限制：

• 暂时不支持广播包；

• 加密配对设备有以下限制：

  • Station 模式下最多支持10 个加密配对设备；

  • SoftAP 或 SoftAP + Station 混合模式下最多支持 6 个加密配对设备；

  • 非加密配对设备支持若干，与加密设备总数和不超过 20 个；

• 有效 payload 限制为 250 字节。

Petoi群控完全可以采用ESP8266模块的ESP-NOW通信功能。

2. 准备工作

2.1 硬件准备

本案例准备2只Bittle（配备WiFi模块），一台连接有ESP模块的计算机。

图中模块的程序烧录和MAC地址的获取见下文。

2.2 软件准备

电脑安装Thonny，方便进行8266模块的MicroPython的调试。 使用ESP-NOW协议时，需要特殊的MicroPython固件（见Github）。因为普通版本的8266-MicroPython固件会提示找不到库。

打开Thonny并使用USB上载器连接ESP8266模块，在shelll界面中输入：

import espnow

如果出现错误提示如“找不到espnow”模块，表示固件烧录有问题；若没有任何提示，表示固件烧录正常。

3. 代码简介

群控代码分为3部分：

• 查询模块的MAC地址

• 发射端程序

• 接收端程序

3.1 查询模块的MAC地址

MAC地址是一个用来确认网络设备位置的位址，由OSI网络模型第二层（数据链路层）负责。 MAC地址也叫物理地址、硬件地址，由网络设备制造商生产时烧录在网卡的非易失存储器（如EEPROM）中。

MAC地址的长度为48位(6个字节)，通常表示为12个16进制数。 其中前3个字节代表网络硬件制造商的编号，它由IEEE(电气与电子工程师协会)分配， 而后3个字节代表该制造商所制造的某个网络产品(如网卡)的系列号。 只要不更改自己的MAC地址，MAC地址在世界是唯一的。形象地说，MAC地址就如同身份证上的身份证号码，具有唯一性。

ESPNOW最简单的使用方式是通过MAC地址发送。我们使用一个小的程序来查询模块的MAC地址。

import ubinascii
import network

wlan_sta = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan_sta.active(True)
wlan_mac = wlan_sta.config('mac')
print(ubinascii.hexlify(wlan_mac).decode())

在Thonny中运行后，在终端打印出MAC地址。此时可以用一个不干胶贴写上模块的MAC地址并贴在模块上。

3.2 发射端程序

发射端程序由以下几个部分组成：

• 启用模块的WiFi功能

• 配置ESP-NOW协议并启用

• 添加需要通信的节点（peer）

• 发送消息

具体程序代码如下：

import network
import espnow
import time

sta = network.WLAN(network.STA_IF)    # Enable station mode for ESP
sta.active(True)
sta.disconnect()        # Disconnect from last connected WiFi SSID

e = espnow.ESPNow()     # Enable ESP-NOW
e.active(True)

peer1 = b'\xe8\x68\xe7\x4e\xbb\x19'   # MAC address of peer1's wifi interface
e.add_peer(peer1)                     # add peer1 (receiver1)

peer2 = b'\x60\x01\x94\x5a\x9c\xf0'   # MAC address of peer2's wifi interface
e.add_peer(peer2)                     # add peer2 (receiver2)

print("Starting...")            # Send to all peers

e.send(peer1, "walk", True)     # send commands to pear 1
e.send(peer2, "walk", True)     # send commands to pear 2
time.sleep_ms(2000)
e.send(peer1, "walk", True)
e.send(peer2, "back", True)
time.sleep_ms(2000)

3.3 接收端程序

接收端程序主要由以下几个部分组成

• 启用模块的WiFi功能

• 配置ESP-NOW协议并启用

• 添加需要通信的节点（peer）

• 接收消息并解码，通过串口给NyBoard发送指令

具体程序代码如下：

import network
import espnow
from machine import UART

def espnow_rx():
    #config UART
    uart = UART(0, baudrate=115200)

    # A WLAN interface must be active to send()/recv()
    sta = network.WLAN(network.STA_IF)
    sta.active(True)
    sta.disconnect()                # Disconnect from last connected WiFi SSID

    e = espnow.ESPNow()                  # Enable ESP-NOW
    e.active(True)

    peer = b'\x5c\xcf\x7f\xf0\x06\xda'   # MAC address of peer's wifi interface
    e.add_peer(peer)                     # Sender's MAC registration

    while True:
        host, msg = e.recv()
        if msg:                          # wait for message
            if msg == b'walk':           # decode message and translate
                uart.write("kwkF")       # to the NyBoard's command
            elif msg == b'back':
                uart.write('kbk')
            elif msg == b'stop':
                uart.write('d')

if __name__ == "__main__":
    espnow_rx()
    

此代码封装于一个名为espnow_rx()的函数中是为了方便上电后自动启动程序。

实现上电自动启动的方法有以下两种：

• 将代码文件改名为main.py；

• 修改boot.py文件；

对于新手而言，我们更推荐第一种方法。

3.4 通信-指令转换程序

将串口命令转换写在接收端会使程序过于复杂且不易维护。我们可以新建一个函数在其中进行指令转换并输出命令。

之前的教程通过离线编辑Python代码实现了NyBoard执行序列动作的功能。 但是这样很不方便，每当需要修改代码， 我们需要拔下WiFi模块进行修改，也不能在执行过程中灵活的暂停、修改参数。 究其原因，ESP8266只有一个串口，我们需要使用它与NyBoard进行通信。 好在MicroPython利用ESP提供的WiFi功能实现远程无线Python调试-WebREPL。

官方文档

我们在官方文档的基础上，结合模块的特点，撰写了以下教程：

1. 启用webREPL

连接设备后，在shell界面输入import webrepl_setup ，根据指南输入

1. 启动时启用webREPL： E

2. 设置密码：你自己的密码（演示为：1234）

3. 重复密码

4. 重启8266模块：y

2. 配置WebREPL程序

我们使用下面的demo程序，注意将SSID和密码换成您身边使用的网络信息。

import network
import time
import webrepl

def do_connect():
    
    # WiFi SSID and Password
    wifi_ssid = "YOUR SSID"             # YOUR WiFi SSID
    wifi_password = "YOUR PASSWORD"     # YOUR WiFi PASSWORD

    # Wireless config : Station mode
    station = network.WLAN(network.STA_IF)
    station.active(True)

    # Continually try to connect to WiFi access point
    while not station.isconnected():
    
        # Try to connect to WiFi access point
        print("Connecting...")
        station.connect(wifi_ssid, wifi_password)
        time.sleep(10)

    # Display connection details
    print("Connected!")
    print("My IP Address:", station.ifconfig()[0])
    

if __name__ == "__main__":
    do_connect()
    webrepl.start()

启动程序后，会不停连接WiFi网络，一旦连接上，会自动启动设备的WebREPL服务。

Connected!
My IP Address: 192.168.xxx.xxx
WebREPL daemon started on ws://192.168.xxx.xxx:8266
Started webrepl in normal mode

记住这个IP地址（路由器DHCP自动分配的），配置WebREPL时有用。

3. 配置WebREPL服务

我们通过WebREPL来调试Python，原先的串口用来和NyBoard通讯。 所以在选项中，将原先的USB-COMx接口修改成WebREPL。

然后我们填入WebREPL的IP地址、端口及密码，点击OK。

完成后会连接，当显示WebREPL Connected表示连接成功了。

我们可以试着运行一些简单的程序，如blink。

WebREPL节约了串口，并支持无线调试。缺点是速度较慢（因为存在网络延迟），软件复位等待时间比较久。

4. 将串口和调试器分离

现在我们可以使用webREPL来调式程序了，但是我们打开串口监视器会发现，每当我们运行程序，串口会发出一系列的调试内容： 这些海量的字符串会导致我们的NyBoard来不及处理而宕机，如下图所示：

我们希望在调试程序的时候，串口只输出我们希望输出的指令，而不是这些Debug信息。 打开设备上的boot.py文件，将uos.dupterm(None, 1) 这行代码取消注释并保存，解除串口和REPL debug的绑定。 再次重启模块，串口调试助手就不再打印debug信息了。

作为补充，我们可以通过print()指令输出debug信息，这些信息会通过WiFi显示在Shell上。

至此，大家可以方便的使用WiFi模块通过webREPL调试Bittle进行基于MicroPython的动作序列编辑。

第一部分：硬件准备

1.1 需要准备的硬件

• NyBoard USB上载模块（CH340C）

• NyBoard WiFi模块

1.2 硬件连接

将WiFi模块插入USB上载器的模块配置接口上，在windows设备管理器找到对应的COM口。

第二部分：软件准备

2.1 下载 Thonny

下载最新版本的Thonny，Thonny是一个开箱即用的Python编辑器，原生提供了MicroPython的支持。

下载地址

2.2 下载 MicroPython固件

MicroPython官方网站上提供了已经编译好的ESP8266固件，因为我们的WiFi模块为4MB， 请选择ESP8266 with 2MiB+ flash名称的最新固件，下载bin文件即可。

固件下载地址

2.3 烧录 MicroPython固件

将MicroPython固件烧录至WiFi模块有两种方法：

• 使用ESPtool下载工具，可以更加精确控制Flash的分区和使用

• 使用Thonny自带工具，比较方便

为了方便我们使用Thonny自带的烧录工具。 具体步骤如下：

1. 打开Thonny软件，主界面如下图。Thonny默认配置使用安装目录下的Python解释器。
2. 打开Tools -> Options（选项），进入选项页面。在第一个General界面，我们可以选择需要的语言 （需要重新启动Thonny）。
3. 打开第二个选项卡Interpreter（解释器），我们将默认的Python3解释器更换为MicroPython(ESP8266)后， 选择对应的端口。
4. 此时我们的WiFi模块还未烧录MicroPython固件，点击上图右下角的Install or update firmware 使用内置的烧录程序更新固件。

5. 选择WiFi模块所在的端口(COMx)，选择下载的MicroPython固件（bin文件）所在的位置。 勾选下载模式（flash mode）为：from image file(keep)（速度会比较慢，但是只需要烧录一次且不容易出错）， 勾选全片擦除（Erase flash before installing）。按下安装(install)键。
6. 界面的左下角会显示进度，先擦除Flash，再写入固件。当出现完成（Done）字样的时候，表示已经烧录完成了。
7. 软件准备工作到此结束，关闭下载界面会出现如下显示。红字乱码是因为ESP8266启动时会打印一串非115200波特率的代码，这段代码无法被MicroPython Shell识别。 当出现Python标志性的>>>符号时，表示固件烧录成功。