遥控器

1. 准备

遥控器不需要配对。使用前要拔掉塑料绝缘片，在使用时要把发射端对着机身后部的接收器。如果机器人无响应，您可以通过手机摄像头来检查发射灯。如果按键时灯不闪，您需要更换遥控器电池；如果灯闪，那可能是机器人主机上的程序没有配置好。

2. 按键映射

我们使用的是通用的红外线遥控器，按键发出的信号只与它的位置有关。对应符号有助于记忆，因此在程序代码中我们定义了与位置相关的符号来引用这些键，例如第 1 行第 1 列的 K00，第 4 行和第 3 列的 K32。

使用键定义的缩写可以减少 SRAM 的使用。因为遥控器上的按键有限，您可以更改它们的功能定义来调试新功能。

我们还为未来的批次制作了定制的遥控面板。 以前的用户可以下载设计文件并将其打印在 A4 纸上。

3. 尝试下面的招牌动作

• 休息 关停舵机并使机器人趴下。如果机器人在做一些“怪异”的事，总可以按这个键让它停下。说到“怪异”我是认真的，机器人的头脑甚至连我也说不清；

• 在平衡站立姿势时，您可以从侧面推机器人，或者使它用后腿和尾巴站立，观察它如何试图在摇晃的平面上保持平衡。事实上，平衡算法在大部分姿态都是激活的；

• 前进、左转、右转可以使机器人以当前步态转向；

• 后退可以让机器后退，同时左右转也是可以的；

• 校准可以使机器人进入校准姿势并关闭陀螺仪；

• 踏步使机器人在原点踏步，验证装配和校准的精度；

• 爬、走、小跑是可以切换的不同步态，可以和方向键结合；

• 小跑后的按键是一些预设的姿势或行为；

• 陀螺仪 打开/关闭用于平衡反应的陀螺仪。关闭陀螺仪可加速使原来缓慢的步态更快更稳，但不推荐用于原来就快速的步态（小跑）；

• 拎着机器人脊柱的中间把它悬在半空，这样它的腿可以自由运动。试试遥控器上的所有按钮，看看机器人有什么反应，然后把机器人放到水平的桌上，再试试这些按钮。不同的平面摩擦力可能对机器人的运动造成影响，比如地毯对于机器人的小短腿就好像杂草对于我们的腿一样，这种地形上就比较适合用爬行；

• 您可以下拉电池盒并沿着机器人肚子的中轴线滑动，这样可以调节重心位置，改善某些快速步态的表现；

• 机器人可以在一个小角度（<10度）的坡面上行走。