6.Gyro IMU（MPU6050）
MPU6050 เป็นไจโรสโคป 6 แกนที่ใช้กันแพร่หลายมากที่สุด ซึ่งไม่เพียงวัดความเร็วเชิงมุม 3 แกนและการเร่งความเร็ว 3 แกนได้แม่นยำมากขึ้น แต่ยังใช้ตัวประมวลผลการเคลื่อนไหวแบบดิจิตอล (DMP) ในตัวสำหรับการคำนวณฟิวชั่นทัศนคติตามฮาร์ดแวร์ มือใหม่จึงใช้งานได้สะดวกมาก ด้วยเหตุนี้ เราจึงใช้ไจโรสโคป MPU6050
มีการสาธิต MPU6050 มากมายบน Arduino UNO ที่มีชื่อเสียงที่สุดคือไลบรารี I2Cdev และ MPU6050DMP ของ jrowberg:
ขออภัย ไลบรารีนี้ไม่สามารถเรียกใช้โดยตรงบน BiBoard ที่ใช้ ESP32 เราพบไลบรารีที่มีบน Github ซึ่งใช้งานง่าย ไลบรารีนี้เพิ่มคำจำกัดความของ PGMSpace สำหรับซีรีส์ ARM และ ESP เพิ่มฟังก์ชันการปรับเทียบ และลบฟังก์ชันการประมวลผลเกิน FIFO (เพื่อนๆ ที่สนใจสามารถใช้ Beyond Compare สำหรับการเปรียบเทียบโค้ดได้) ไลบรารีประกอบด้วย I2Cdev และ MPU6050 ที่อยู่และแพ็คเกจที่บีบอัดมีดังนี้:
หลังจากการดาวน์โหลดเสร็จสิ้น ให้สร้างโฟลเดอร์ MPU6050 ภายใต้ Documents/Arduino/library และคัดลอกไฟล์ไลบรารีในแพ็คเกจที่บีบอัดลงไป ไลบรารีของ MPU6050 ที่แก้ไขนี้ยังเข้ากันได้กับ ARM และ AVR ดังนั้นหากคุณมีไลบรารี I2Cdev และ MPU6050 ดั้งเดิมในคอมพิวเตอร์ของคุณ คุณสามารถลบออกได้
เราสามารถใช้การตัวอย่าง MPU6050_DMP6 อย่างเป็นทางการ
Last updated
