Mind+中的Python代码模式
如果您熟悉Petoi编码积木块提供的API接口,可以直接用Python语言来编写程序代码,您可以在Mind+中切换到Code模式,如下图所示:
代码模式其实是一个Python3语言的开发环境。 您可以在其中使用Python3语言编写任意代码,并且可以调用Mind+导入的PetoiRobot库中的所有API接口。
您可以在以下目录中找到PetoiRobot库,其中包含所有与Petoi机器人相关的API接口定义:
Windows
C:\Users\{username}\AppData\Local\DFScratch\extensions\petoi-robot-thirdex\python\libraries\PetoiRobot.py
MacOS
/Users/{username}/Library/DFScratch/extensions/petoi-robot-thirdex/python/libraries/PetoiRobot.py
以下是PetoiRobot库中支持的常用API接口函数。 您可以参考模块模式下自动生成的Python代码来了解其调用格式。
# 用来打印调试信息
def printH(head, value)
# 关闭陀螺仪
def deacGyro()
# 获取当前所有关节的角度值列表
def getAngleList()
return angleList
# 获取当前某个关节的角度值
def getCurAng(index)
# 创建一个[关节序号,绝对角度值]组成的列表
def absValList(num1, num2)
# 创建一个[关节序号,符号,相对角度值]组成的列表
# index: 关节序号
# symbol: "+1" 或者 "-1"
# angle: 相对角度值
def relativeValList(index, symbol, angle)
# 依次/同时旋转关节
# token: 'I' 同时旋转, 'M' 依次旋转
# var: absValList(num1, num2) 或者 relativeValList(index, symbol, angle)
def rotateJoints(token, var, delayTime)
# 播放音乐旋律
def play(token, var, delayTime)
# 打开串口
# port: 串口名称
def openPort(port)
# 自动连接并打开串口
def autoConnect()
# 发送技能串口命令
def sendSkillStr(skillStr, delayTime)
# 调用技能文件中的技能
def loadSkill(fileName, delayTime):
# 发送串口指令
def sendCmdStr(cmdStr, delayTime)
# 发送长串口指令
def sendLongCmd(token, var, delayTime)
# 从模拟输入口读值
def readAnalogValue(pin)
# 从数字输入口读值
def readDigitalValue(pin)
# 向模拟输出口写值
def writeAnalogValue(pin, val)
# 向数字输出口写值
def writeDigitalValue(pin, val)
# 关闭串口
def closePort()
示例代码:
# 代码从此处开始
from PetoiRobot import * # 如果使用PetoiRobot库中的API接口,必须使用导入库文件
# 首先连接打开串口
autoConnect()
# 调用API接口控制Petoi机器人
sendSkillStr('ksit', 0.5)
sendCmdStr('T', 0.5)
loadSkill("skillFileName", 0.2)
# 最后关闭串口
closePort()
您也可以在模块模式下的自动生成区域中复制代码,在代码模式下将其粘贴到代码文件中。 然后您可以编辑并运行代码程序。