6. 陀螺仪IMU(MPU6050)

MPU6050是使用最广泛的6轴陀螺仪,不仅可以较为精确的测量3轴角速度及3轴加速度,也可以使用内置的数字运动处理器单元(DMP,Digital Motion Processor)来进行基于硬件的姿态融合计算。这样新手也可以很方便的使用。为此我们也采用的MPU6050陀螺仪。

MPU6050在Arduino UNO上的例程很多,最著名的就是jrowberg的I2Cdev和MPU6050DMP库:

但是很不幸,这个库无法直接在基于ESP32的BiBoard上运行。我们找到了Github上移植好的库,方便使用。这个库增加了了ARM和ESP系列的PGMSpace的定义,增加了校准函数,去掉了FIFO溢出的处理函数(有兴趣的朋友可以使用Beyond Compare进行代码对比)。库包含了I2Cdev和MPU6050,地址和压缩包如下:

下载完成后,在文档/Arduino/library下建立一个MPU6050的文件夹,把压缩包里的库文件拷贝进去即可。这个修改过的MPU6050的库也是可以兼容ARM和AVR的,所以如果你的计算机中有原版的I2Cdev和MPU6050库,可以删除。

我们使用官方的MPU6050_DMP6示例即可。

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