旧款 Bittle/Bittle X 型号具有不同的硬件配置。下表显示了不同型号需要升级哪些组件才能与机器臂扩展模块（铝合金舵机）兼容：

• 红色表示该部件必须升级

• 绿色表示该部分可以继续使用用

• 蓝色表示需要调整电路板布线和其它配置。

最简单的解决方案是购买最新的组件以匹配Bittle X+Arm的配置。我们会提供折扣组合套件以帮助您完成设备升级。

以下说明将指导您重新配置产品Bittle X V1 ( BiBoard V0) 以兼容机器臂扩展模块。您必须完成以下所有步骤。

1. BiBoard V0 重新配置硬件

机械臂的铝合金舵机需要更多的电流。为了绕过保险丝（标记为 X30 或 X70），您必须直接焊接其两端。

2. 固件升级

Petoi桌面应用程序

您需要使用桌面应用程序中的来升级固件，请设置以下选项：

产品： Bittle X+Arm

主板型号： BiBoard V0_* （根据机器人实际的主板型号选择相应选项）

模式： 标准

Arduino IDE

或者您也可以通过在Arduino IDE中激活以下宏定义语句，程序到BiBoard主板。

3. 接线

请参照以下接线图连接机械臂：

4. 关节校准

机械臂需要校准才能正常工作。详细步骤请参考的说明。

5. 手柄控制器（可选）

您可以在我们的官网选购 ，它可以提供直观且迅速的机器人控制。

配备机械臂的Bittle X+Arm具有更多功能。它可以执行更复杂的技能，例如抓取物体进行展示或将物体搬运到不同的地方。

安装

为防止机械臂在使用过程序中脱落，您需要安装带卡勾的脖子部件，如下图所示：

机械臂组件出厂时已经完全组装好。您需使用两个M25自攻螺钉将颈部舵机安装在机械臂上的舵机安装槽中。如下图所示：

为防止机械臂在使用过程序中脱落，您需要安装带卡勾的脖子部件，如下图所示：

机械臂组件出厂时已经完全组装好。您需使用两个M25自攻螺钉将颈部舵机安装在机械臂上的舵机安装槽中。如下图所示：

上传固件

在 中选择 产品型号Bittle X+Arm，然后单击固件上传按钮上传带机械臂功能的机器人固件。

关节校准

机械臂必须经过精细校准，才能使其在执行技能动作时更加精确到位，并防止控制机器爪开合的舵机出现堵转过热问题。 您可以使用 进行校准。

准备校准

您必须通过USB数据线或无线将主板连接到计算机。然后安装电池，长按电池上的按钮为机器人供电。

进入校准状态

机器人上电后，有两种方法可以进入校准状态：

• 当您单击“关节校准”按钮时，它将自动进入校准状态。

• 点击校准界面中的“校准位”按钮。 BiBoard_V1_*

精准校准

点击相应的滑块轨道，结合校准姿态来校准机器人的各关节舵机，如下图所示：

机械爪对应的关节序号是2。按下“自动”按钮可以自动校准机械爪。您也可以手动点击对应的滑块轨道，将舵机输出轴上的齿轮调整到上图所示的位置。

如何使用

语音指令

机器人程序默认是工作在语音模式下的。在使用语音指令控制机器臂之前，您需要通过语音指令“开始学习”，开启自定义语音指令模式，然后根据语音提示，按照以下顺序，以调用预定义的技能动作：

1. “学习技能” - 使用此命令，机器人舵机将卸力，可以不断调整机器人身体姿势，录入技能动作。

2. “播放技能” - 使用此命令，可以回放已录入的技能动作。

3. “跟随” - 使用此命令，机器人舵机将卸力，可拖动其中任意关节，其余的关节会跟随一起运动。

4. "捡起来"

语音指令录入完成后，使用语音指令“结束学习”，关闭自定义语音指令模式。

手机app

请安装最新版本的并下载机械臂技能配置文件（如下）并保存到您的智能手机上：

然后，按右上角菜单列表中的导入命令按钮（如下所示），选择配置文件（.json），这样可以一次导入多个技能命令按钮。

Mind+

您可以使用中的“执行机器臂技能”积木块来执行一些预定义的技能动作。例如：

串口命令

通过USB type-C数据线或将主板连接到计算机后，您可以在Arduino IDE中使用以下串口命令，调用机械臂机器人的相关技能动作。

技能和方位组合的串口指令名称

高级应用

创作新技能

您可以使用Petoi桌面应用程序中的为机器臂机器人创建新的技能动作，并将其到手机App，，甚至是中。

扩展应用

该机器臂可以与其他传感器结合使用。安装方法如下图所示。例如添加摄像头模块：

源代码也需要做相应地修改。示例演示代码正在编写中，敬请期待！