准备环境

请参考说明文档WiFi模块（ESP8266）使用 Arduino IDE 打开示例程序（ESP8266WiFiController.ino）为ESP8266上传WiFi控制固件。

安装Python3, 并下载控制机器人的Python脚本

脚本说明

Python 3. 8及以上版本，对于type 的定义，调用语法不同。此脚本对此已做兼容，但需要您根据自己所安装的Python版本，注释、取消注释脚本中几处相应语句，例如以下脚本支持3. 8以下版本的Python:

"""
In Python 3.8 and earlier, the name of the collection type is
capitalized, and the type is imported from the 'typing' module
"""
# from typing import Union, Optional             # for Python 3.9+
from typing import Union, Dict, List, Optional   # for Python 3.7

此脚本既可以单独只控制一个机器人，也可以实现同时控制多个机器人，可以在example.py中修改以下语句实现：

# ip = "192.168.0.108"                     # for only one robot
ip = ["192.168.0.110", "192.168.0.108"]    # for multiple robots

使用方法

参照WiFi模块（ESP8266）的使用说明给ESP8266分配到的IP地址后，将其插在机器人的主板上。机器人正常上电开机后，即可使用python运行脚本example.py对机器人进行无线控制。您 可以根据自己的实际需要修改以下脚本语句（修改列表内容），让机器人做出各种动作：

cmds = [
        Command.sit, Command.balance, Command.stepping, Command.pee,
        Command.stop
    ]

目前支持的技能动作命令请参考代码文件 actions.h（在ESP8266WiFiController中）。

技能技模块介绍

简介

本模块使用乐鑫官方基于ESP8266EX的型号ESP-WROOM-02D, 4MB QSPI Flash。模块经过美国FCC, 欧洲CE-RED, 日本TELEC以及韩国KC认证。

用户可以使用该模块的全部功能，而非普通的串口透传模块。

模块结构

模块包括自动下载电路及通信模块。自动下载电路参照官方建议使用2个S8050三极管，接收来自CH340C下载器的RTS以及DTR信号并触发下载时序。

硬件连接

连接到Nyboard上：

下载程序：

环境准备

我们使用Arduino下的ESP8266编程环境。

2.1 准备下载地址

下载地址为：http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json. 将其粘贴至Arduino首选项的附加开发板URL中即可。

随后打开“开发板管理器”，输入ESP8266或8266搜索，如下图所示：

下载ESP8266 by ESP8266 社区这个支持包即可。

配置开发板

下载完成后，我们选择：ESP8266 Board（当前最新版本为2.74）-> Generic ESP8266 Module， 如下图所示。

接着我们来配置以下参数：

Flash空间的规划

这里单独提一下Flash大小和分区。

Arduino 与 ATMega328P

Arduino UNO使用的ATMega328P内置32KB的Flash和1KB的EEPROM。当使用Arduino的时候，我们是这样划分Flash和EEPROM的：

2.3.2 ESP8266 的Flash划分

如果按照我们选的ESP8266 4MB Flash的划分方式，如下图：

相比UNO使用整块的Flash存储Sketch程序，我们使用2个小块来分别存储A程序和B程序，并单独划分了一块数据区。这样的好处是什么呢？为什么叫OTA模式呢？

当您拿到8266模块时，内置程序位于A区，B区域和文件系统区域为空，Boot loader控制程序从A区启动。

当需要无线更新时，我们把新的程序存储至B区域。此时若发生传输中断，下次启动时依然由Boot loader控制程序从A区启动。

当更新并校验数据完毕后，Bootloader启动项默认编程B，下次开机时从B区启动。

数据区相对程序区是独立的，程序可以直接读写数据区的数据，也可以使用客户端直接上传数据。

当擦除程序时，只会擦除程序区，而数据分区默认不会擦除。

测试下载

配置好后，我们使用Arduino经典的“Blink”程序来测试ESP8266开发板。打开Blink工程，配置好开发板，将模块插在USB下载器的通信模块调试接口上，下载Blink例程。相比UNO编译时间稍长，Linking后会以百分比的形式显示下载进度：

ESP8266的Arduino支持文件较大，Blink使用了257KB的Flash及26.8KB的RAM。

下载WiFi控制固件

固件地址：https://github.com/PetoiCamp/OpenCat/tree/main/ModuleTests/ESP8266WiFiController

该工程包括4个文件：

• ESP8266WiFiController.ino ：Arduino项目文件，包含核心代码

• mainpage.h：以字符串存储的主页文件

• actionpage.h：以字符串存储的动作遥控网页文件

• calibrationpage.h：以字符串存储的校准舵机网页文件

请将它们放置于名为”ESP8266WiFiController“的文件夹内，打开ino文件，并下载至ESP8266 WiFi模块上即可。

使用说明

完成WiFi模块的代码下载后，第一次使用建议连接在下载器上。

打开手机的WiFi并搜索网络，会搜索到一个名为“Bittle-AP”的无加密的无线热点，点击连接。

连接“Bittle-AP”后，默认浏览器会自动跳转至Bittle无线模块的”WiFiManager“页面。

如果没有跳转，默认网关地址为：192.168.4.1。请打开浏览器手工输入后进入配网页面。点击“Configure WiFi” 配置无线网络。

在WiFiManager页面，Bittle的无线模块会自动搜索附近全部的WiFi SSID并显示。点击您自己的WiFi SSID并输入密码后，Bittle会首选连接到这个网络。

连接成功后，Bittle会打印出DHCP分配的IP地址。如果您是高阶用户，也可以在Arduino中配置固定的IP地址。

在浏览器中输入WiFi模块分配到的IP地址后，即可访问Bittle的控制界面。

示例代码简介

示例代码是一个简单的web服务器例子，包含2个HTML页面。2个页面以字符串常量的形式存储在2个头文件中。这样的做的好处是避免了不停调用client.print函数将网页的html弄得比较乱。

3.1 设置WiFi热点

首先设置好需要接入的WiFi热点账户和密码，之前的程序我们在Arduino代码中使用字符串配置WiFi账号和密码，当网络环境发生变化的时候需要重新烧录程序，非常不便。

为了方便使用我们使用了WiFiManager库，可以以Web的方式配置WiFi接入点的信息。

  // WiFiManager
  WiFiManager wifiManager;

  // Start WiFi manager, default gateway IP is 192.168.4.1
  wifiManager.autoConnect("Bittle-AP");

3.2 新建web服务器对象

新建一个web服务器的对象，配置端口80（常用的HTTP服务器端口）

ESP8266WebServer server(80);

3.3 配置3个http响应函数

HTTP响应函数的功能是对传来的HTTP请求作出反馈

void handleMainPage() {
  server.send(200, "text/html", renderHtml(FPSTR(mainpage), "Home"));
}

void handleCalibrationPage() {
  server.send(200, "text/html", renderHtml(FPSTR(calibrationpage), "Calibration"));
  Serial.print("c");
}

这2个handler函数返回200（OK）以及对应的网页HTML代码供客户端显示。

void handleActionPage() {
  if (server.hasArg("name"))
      String _ = sendCmd();
  // Return to actionpage after CMD
  server.send(200, "text/html", renderHtml(FPSTR(actionpage), "Actions"));
}

handleActionPage函数略微有一些不同，这是一个带参数传递的http请求处理函数。例如：当参数为“gyro”，调用sendCmd函数，将其转换为机器人可识别的串口指令“g”,（开关陀螺仪）通过WiFi模块的串口发送给机器人，这样我们的机器人就会执行指令。

那么这个“gyro”参数是怎么生成和传递的呢？是因为我们给服务器发送了这样一条带值传递的HTTL request：

http：//IP address or DomainName/actionpage?name=gyro

服务器通过函数解析其中的actionpage参数，解析出name是gyro。

这条URL，我们可以直接在浏览器中用键盘输入后执行，更常用的方法是在我们的ActionPage网页文件，为 GyroOn/Off 按钮增加一个链接。当按下（onclick）GyroOn/Off 按钮时，会向主机发送上面的URL。完整的GyroOn/Off 按钮配置如下：

<button style="width: 100%" onclick="httpGet('/actionpage?name=gyro')">GyroOn/Off</button>

执行完name解析后，我们令其返回ActionPage，否则网页就白屏了。

server.send(200, "text/html", renderHtml(FPSTR(actionpage), "Actions");

最后我们定位接受到的HTTP请求对应的处理函数

server.on("/", handleMainPage);
server.on("/actionpage", handleActionPage);
server.on("/calibrationpage", handleCalibrationPage);

3.4 启动服务

server.begin();
Serial.println("HTTP server started");

处理客户请求

服务器一旦启动将会一直运行，而客户端的HTTP请求会从不停的发送。每次都需要处理：“连接 – 处理请求 – 断开”，所以客户端的请求是主循环。

好在ESP8266的web服务器库已经为我们做好了这一复杂的过程。我们只需要在主循环中调用客户端处理函数，按照我们刚刚设置好的服务器处理策略进行处理。

void loop(void){
 server.handleClient();
}

这样一个最简单的web控制的服务器端就做好了。

更多玩法

相比Nyboard主板的ATMega328P，ESP8266的资源更多，玩法也更多。比如：

基于HTTP的Restful的控制API，并连接物联网平台

MQTT和Node-Red的消息传递；

使用WiFi给模块更新固件；

使用ESP8266强大的CPU作为Nyboard的协处理器，处理运动数据或存储更多动作。